| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 六自由度摇摆台简介 | 第11-13页 |
| 1.3 六自由度摇摆台国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 VxWorks操作系统介绍 | 第16-17页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.6 本论文的结构安排 | 第18-20页 |
| 第二章 运动学分析 | 第20-31页 |
| 2.1 运动学反解 | 第20-24页 |
| 2.1.1 坐标系的建立 | 第20页 |
| 2.1.2 广义坐标的定义 | 第20-21页 |
| 2.1.3 坐标变换矩阵 | 第21-22页 |
| 2.1.4 摇摆台位置反解 | 第22-24页 |
| 2.2 运动学正解 | 第24-26页 |
| 2.3 正反解仿真分析 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 铰点空间控制策略研究及仿真 | 第31-50页 |
| 3.1 基于铰点空间的控制系统结构 | 第31页 |
| 3.2 摇摆台模型及联合仿真环境的建立 | 第31-36页 |
| 3.2.1 ADAMS动力学仿真软件介绍 | 第31-32页 |
| 3.2.2 六自由度摇摆台ADAMS模型的建立 | 第32-35页 |
| 3.2.3 ADAMS与MATLAB联合仿真环境的建立 | 第35-36页 |
| 3.3 电机的控制及研究 | 第36-47页 |
| 3.3.1 电机的数学模型 | 第36-37页 |
| 3.3.2 PID控制器 | 第37-38页 |
| 3.3.3 电机控制研究与仿真 | 第38-47页 |
| 3.4 带电机驱动的摇摆台控制研究与仿真 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 自适应逆控制算法的研究及仿真 | 第50-71页 |
| 4.1 自适应滤波器 | 第50-53页 |
| 4.1.1 自适应线性组合器 | 第51-53页 |
| 4.1.2 自适应LMS算法 | 第53页 |
| 4.2 自适应逆控制基本概念及几种结构 | 第53-56页 |
| 4.2.1 基本自适应结构 | 第53-54页 |
| 4.2.2 模型参考自适应逆控制 | 第54-55页 |
| 4.2.3 噪声消除自适应逆控制 | 第55-56页 |
| 4.3 自适应逆控制的算法研究与仿真 | 第56-67页 |
| 4.3.1 对象的正建模与仿真 | 第56-59页 |
| 4.3.2 对象的逆建模与仿真 | 第59-62页 |
| 4.3.3 自适应逆控制与仿真 | 第62-65页 |
| 4.3.4 对象扰动的消除与仿真 | 第65-67页 |
| 4.4 基于铰点空间和自适应逆联合控制的研究与仿真 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 基于Vx Works的六自由度摇摆台控制系统实现 | 第71-90页 |
| 5.1 摇摆台控制系统总体框架 | 第71-72页 |
| 5.2 上位机软件设计与实现 | 第72-74页 |
| 5.2.1 Labwindows/CVI介绍 | 第72页 |
| 5.2.2 上位机软件结构与实现 | 第72-74页 |
| 5.3 Modbus通信协议设计与实现 | 第74-76页 |
| 5.3.1 VxWorks网络通信介绍 | 第74-75页 |
| 5.3.2 基于TCP/IP的Modbus通信协议 | 第75-76页 |
| 5.4 基于Vx Works的下位机软件设计与实现 | 第76-89页 |
| 5.4.1 下位机软件系统结构设计 | 第76-77页 |
| 5.4.2 下位机程序设计流程图 | 第77-80页 |
| 5.4.3 系统采样时间的实现 | 第80-81页 |
| 5.4.4 任务间通信的实现 | 第81-82页 |
| 5.4.5 运动学正解与反解的实现 | 第82-86页 |
| 5.4.6 控制算法离散化的实现 | 第86-89页 |
| 5.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 六自由度摇摆台控制系统的测试及验证 | 第90-97页 |
| 6.1 运动学的测试 | 第90-91页 |
| 6.1.1 运动学反解程序的测试 | 第90页 |
| 6.1.2 运动学正解程序的测试 | 第90-91页 |
| 6.2 控制算法离散化的测试 | 第91-94页 |
| 6.2.1 PID控制器离散化程序的测试 | 第91-92页 |
| 6.2.2 自适应逆控制离散化程序的测试 | 第92-94页 |
| 6.3 软件系统的测试 | 第94-96页 |
| 6.3.1 上下位机通信的测试 | 第94页 |
| 6.3.2 任务间的调度的测试 | 第94-95页 |
| 6.3.3 任务间数据通信的测试 | 第95-96页 |
| 6.4 本章小结 | 第96-97页 |
| 第七章 总结与展望 | 第97-99页 |
| 7.1 工作总结 | 第97-98页 |
| 7.2 工作展望 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-103页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第103-104页 |
