基于VxWorks的转台伺服系统设计与开发
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题背景与来源 | 第7-8页 |
| ·国内外技术发展现状 | 第8-9页 |
| ·论文主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 伺服系统总体设计 | 第11-25页 |
| ·伺服系统的性能指标 | 第11页 |
| ·伺服系统负载分析 | 第11-13页 |
| ·系统总体方案介绍 | 第13-15页 |
| ·电气器件选择 | 第15-20页 |
| ·转台结构设计 | 第20-22页 |
| ·控制单元设计 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 VxWorks 软件环境介绍 | 第25-39页 |
| ·嵌入式实时操作系统VxWorks | 第25-35页 |
| ·VxWorks 操作系统基本构成 | 第26-27页 |
| ·Tornado 集成开发环境 | 第27-30页 |
| ·VxWorks 系统内核 | 第30-35页 |
| ·VxWorks 下软件系统的构建 | 第35-36页 |
| ·VxWorks 的系统引导过程 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 伺服系统控制软件开发 | 第39-53页 |
| ·控制软件任务划分 | 第39-41页 |
| ·控制软件详细设计 | 第41-47页 |
| ·临界资源的使用 | 第47-50页 |
| ·软件初步调试 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第五章 关键问题研究 | 第53-83页 |
| ·主处理时钟周期的确定 | 第53-54页 |
| ·控制算法开发 | 第54-59页 |
| ·数字 PID 算法 | 第54-57页 |
| ·复合控制算法 | 第57-59页 |
| ·数据滤波理论与实现 | 第59-81页 |
| ·kalman 滤波算法 | 第59-74页 |
| ·α-β 滤波算法 | 第74-80页 |
| ·kalman 滤波与 α-β 滤波的性能比较 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
