| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 SLAM的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 计算机视觉与多视图几何 | 第14-30页 |
| 2.1 相机模型与相机参数 | 第14-17页 |
| 2.2 特征提取算法 | 第17-25页 |
| 2.2.1 SIFT算法 | 第17-21页 |
| 2.2.2 ORB算法 | 第21-23页 |
| 2.2.3 词包模型 | 第23-25页 |
| 2.3 图优化 | 第25-27页 |
| 2.4 对极几何与基本矩阵 | 第27-29页 |
| 2.4.1 对极几何定义 | 第27-28页 |
| 2.4.2 基本矩阵 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于图优化的现代SLAM系统 | 第30-45页 |
| 3.1 现代SLAM系统概述 | 第30-31页 |
| 3.2 ORB-SLAM | 第31-38页 |
| 3.2.1 整体框架 | 第32页 |
| 3.2.2 地图初始化 | 第32-34页 |
| 3.2.3 跟踪 | 第34-36页 |
| 3.2.4 局部建图 | 第36-37页 |
| 3.2.5 闭环检测 | 第37-38页 |
| 3.3 LSD-SLAM | 第38-43页 |
| 3.3.1 整体框架 | 第38-39页 |
| 3.3.2 初始化 | 第39页 |
| 3.3.3 跟踪 | 第39-41页 |
| 3.3.4 深度图估计 | 第41-43页 |
| 3.4 ORB-SLAM与LSD-SLAM比较分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于概率模型的改进系统 | 第45-54页 |
| 4.1 关键帧选择策略 | 第45页 |
| 4.2 通用图优化算法 | 第45-47页 |
| 4.3 基于概率的准稠密建图 | 第47-50页 |
| 4.3.1 地图特征逆深度表示法 | 第47-48页 |
| 4.3.2 立体视觉搜索限制 | 第48页 |
| 4.3.3 极线搜索 | 第48-50页 |
| 4.3.4 逆深度融合 | 第50页 |
| 4.4 深度图像增强 | 第50-52页 |
| 4.5 误差剔除 | 第52-53页 |
| 4.6 深度信息填补 | 第53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第54-59页 |
| 5.1 实验环境与平台配置 | 第54页 |
| 5.2 实验结果 | 第54-58页 |
| 5.2.1 单一物体重建 | 第54-56页 |
| 5.2.2 复杂场景重建 | 第56-57页 |
| 5.2.3 深度填补效果 | 第57-58页 |
| 5.2.4 时间复杂度 | 第58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第59-60页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第66页 |