| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题的学术背景及实际意义 | 第9-11页 |
| 1.2 并联六自由度并联平台的简介及应用 | 第11-15页 |
| 1.2.1 并联六自由度运动平台的简介 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联六自由度运动平台的应用 | 第12-15页 |
| 1.3 并联六自由度运动平台国内外发展现状及存在问题 | 第15-18页 |
| 1.4 课题的研究方法及研究内容 | 第18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 运动学反解分析 | 第19-33页 |
| 2.1 齐次坐标的概念 | 第19-20页 |
| 2.2 刚体的位姿描述 | 第20-22页 |
| 2.3 齐次坐标变换 | 第22-25页 |
| 2.3.1 平移变换 | 第22-23页 |
| 2.3.2 旋转变换 | 第23-25页 |
| 2.4 平台位姿反解分析 | 第25-31页 |
| 2.4.1 平台的机械结构 | 第25页 |
| 2.4.2 平台坐标系的建立 | 第25-28页 |
| 2.4.3 支链坐标系的建立 | 第28-31页 |
| 2.5 位姿反解方程的建立 | 第31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 运动学反解计算 | 第33-43页 |
| 3.1 Matlab/Simulink简介 | 第33-34页 |
| 3.2 运动学反解的Simulink求解模型 | 第34-39页 |
| 3.2.1 上平台位姿参考模块 | 第34-35页 |
| 3.2.2 上、下平台铰点矩阵模块 | 第35-36页 |
| 3.2.3 旋转矩阵R模块 | 第36-37页 |
| 3.2.4 伸缩量解算模块 | 第37-38页 |
| 3.2.5 万向铰长度模块 | 第38-39页 |
| 3.3 反解解算验证 | 第39-41页 |
| 3.3.1 简单的上升运动 | 第39-40页 |
| 3.3.2 平面的圆周运动 | 第40页 |
| 3.3.3 多自由度运动 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 并联六自由度运动平台三维物理模型搭建 | 第43-61页 |
| 4.1 SimMechanics工具箱及建模介绍 | 第43-48页 |
| 4.1.1 SimMechanics工具箱简介 | 第43-44页 |
| 4.1.2 SimMechanics模块库简介 | 第44-48页 |
| 4.2 并联六自由度运动平台的机械结构分析 | 第48-49页 |
| 4.3 平台物理模型的建立 | 第49-58页 |
| 4.4 3D视图查看 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 平台控制系统设计与实验分析 | 第61-85页 |
| 5.1 引言 | 第61-62页 |
| 5.2 常规PID控制和模糊PID控制简介 | 第62-64页 |
| 5.2.1 常规PID控制简介 | 第62-63页 |
| 5.2.2 模糊PID控制简介 | 第63-64页 |
| 5.3 模糊PID控制原理及结构 | 第64-70页 |
| 5.4 平台控制系统及仿真 | 第70-84页 |
| 5.4.1 平台控制系统 | 第70-71页 |
| 5.4.2 平台控制系统的仿真 | 第71-83页 |
| 5.4.3 联合仿真结果分析 | 第83-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 6.1 论文总结 | 第85-86页 |
| 6.2 课题展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |