| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 一致性问题研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 预备知识 | 第10-12页 |
| 1.3.1 图论知识 | 第10-11页 |
| 1.3.2 矩阵理论 | 第11-12页 |
| 1.4 领导跟随结构非完整约束多个体系统的有限时间一致性问题 | 第12-14页 |
| 1.4.1 领导跟随结构 | 第12页 |
| 1.4.2 通信时滞 | 第12页 |
| 1.4.3 非完整性约束 | 第12-13页 |
| 1.4.4 有限时间一致性 | 第13页 |
| 1.4.5 时间尺度变换 | 第13页 |
| 1.4.6 常见系统模型及其控制算法 | 第13-14页 |
| 1.5 本文的研究内容及意义 | 第14-16页 |
| 第二章 领导跟随结构非完整约束多个体系统的有限时间一致性 | 第16-34页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 预备知识及问题描述 | 第17-19页 |
| 2.2.1 系统模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 定义及引理 | 第18-19页 |
| 2.3 理论分析 | 第19-30页 |
| 2.3.1 有限时间一致性 | 第19-27页 |
| 2.3.2 任意有限时间的一致性 | 第27-30页 |
| 2.4 仿真验证 | 第30-33页 |
| 2.5 本章结论 | 第33-34页 |
| 第三章 轮式机器人的有限时间轨迹跟踪编队控制 | 第34-42页 |
| 3.1 轮式机器人的数学模型 | 第34-38页 |
| 3.1.1 研究对象描述 | 第34-35页 |
| 3.1.2 控制输入的坐标变换 | 第35-37页 |
| 3.1.3 相关引理 | 第37-38页 |
| 3.2 主要结果 | 第38-40页 |
| 3.3 数值仿真 | 第40-41页 |
| 3.4 研究展望 | 第41-42页 |
| 第四章 切换拓扑中领导跟随结构多个体系统的有限时间一致性 | 第42-51页 |
| 4.1 预备知识及问题描述 | 第42-44页 |
| 4.1.1 系统模型 | 第42-43页 |
| 4.1.2 定义及引理 | 第43-44页 |
| 4.2 理论分析 | 第44-47页 |
| 4.3 仿真结果 | 第47-50页 |
| 4.4 本章结论 | 第50-51页 |
| 第五章 带有时滞的领导跟随结构多个体系统的有限时间一致性 | 第51-58页 |
| 5.1 预备知识及问题描述 | 第51-54页 |
| 5.1.1 系统模型 | 第51-52页 |
| 5.1.2 定义及引理 | 第52-54页 |
| 5.2 理论分析 | 第54-56页 |
| 5.3 本章结论 | 第56-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 本文的研究内容 | 第58-59页 |
| 6.2 研究展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
