| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第7-12页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 工业以太网及 EtherCAT 主站通信协议的架构设计 | 第12-22页 |
| 2.1 三种工业以太网协议的性能比较 | 第12-14页 |
| 2.1.1 基于 TCP/IP 的实时工业以太网 | 第12-13页 |
| 2.1.2 基于以太网实现的实时工业以太网 | 第13-14页 |
| 2.1.3 修改以太网的实时工业以太网 | 第14页 |
| 2.2 EtherCAT 协议 | 第14-20页 |
| 2.2.1 EtherCAT 系统组成 | 第14-17页 |
| 2.2.2 EtherCAT 数据帧结构 | 第17-18页 |
| 2.2.3 EtherCAT 报文寻址方式 | 第18-20页 |
| 2.3 EtherCAT 主站通信协议实现的整体架构 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 EtherCAT 非周期性数据通信的实现 | 第22-42页 |
| 3.1 EtherCAT 通信原语的实现 | 第22-29页 |
| 3.1.1 建立 EtherCAT 数据报 | 第22-25页 |
| 3.1.2 通信原语的读写操作 | 第25-26页 |
| 3.1.3 通信原语的应用 | 第26-29页 |
| 3.2 EtherCAT 邮箱数据通信的实现 | 第29-41页 |
| 3.2.1 EtherCAT 邮箱通信的报文格式 | 第29-30页 |
| 3.2.2 邮箱数据通信实现机制 | 第30-37页 |
| 3.2.3 CoE 非周期性数据通信的实现 | 第37-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 EtherCAT 周期性数据通信的实现 | 第42-53页 |
| 4.1 EtherCAT 底层通信的实现 | 第42-46页 |
| 4.2 逻辑寻址的实现 | 第46-49页 |
| 4.2.1 现场总线内存管理单元 FMMU | 第46-47页 |
| 4.2.2 三缓存区存储同步管理通道 SM | 第47-48页 |
| 4.2.3 逻辑寻址映射的实现 | 第48-49页 |
| 4.3 过程数据通信的实现 | 第49-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 EtherCAT 主站系统测试及结果分析 | 第53-61页 |
| 5.1 从站状态机 | 第53-54页 |
| 5.2 测试用例的设计与实现 | 第54-55页 |
| 5.3 主站系统测试 | 第55-60页 |
| 5.3.1 系统功能测试与结果分析 | 第55-57页 |
| 5.3.2 系统性能测试与结果分析 | 第57-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |