| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 位姿测量的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 视觉位姿测量技术的发展 | 第11-14页 |
| 1.3.1 视觉位姿测量在航天航空领域的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 单目视觉测量的国内外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要内容与结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 单目视觉位姿测量基础 | 第15-33页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 摄像机成像模型 | 第15-24页 |
| 2.2.1 三个常用的坐标系 | 第15-17页 |
| 2.2.2 坐标系之间的相对位姿关系 | 第17-19页 |
| 2.2.3 线性摄像机模型 | 第19-21页 |
| 2.2.4 非线性成像模型 | 第21-24页 |
| 2.3 摄像机标定 | 第24-32页 |
| 2.3.1 传统线性模型摄像机标定 | 第24-27页 |
| 2.3.2 张正友平面标定法 | 第27-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 目标信息的提取 | 第33-59页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 质心定位 | 第33-45页 |
| 3.2.1 几种常用的质心定位算法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 光斑选择区域的改进 | 第36-39页 |
| 3.2.3 模拟光斑的仿真实验 | 第39-42页 |
| 3.2.4 实际光斑的实验 | 第42-45页 |
| 3.3 圆环靶标的提取 | 第45-56页 |
| 3.3.1 边缘检测 | 第46-52页 |
| 3.3.2 边缘筛选 | 第52-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-59页 |
| 第4章 靶标位姿信息的解算 | 第59-77页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 空间特征圆的参数求解 | 第59-66页 |
| 4.2.1 空间圆的位姿参数 | 第59-60页 |
| 4.2.2 参数求解 | 第60-66页 |
| 4.3 消除目标圆位姿解的二义性 | 第66-69页 |
| 4.3.1 二义性的成因 | 第66-67页 |
| 4.3.2 基于参考点在成像平面上的虚拟椭圆的二义性消除 | 第67-69页 |
| 4.4 仿真实验结果与分析 | 第69-75页 |
| 4.4.1 空间圆平移模拟实验 | 第70-72页 |
| 4.4.2 空间圆旋转模拟实验 | 第72-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 单目视觉位姿测量地面测试平台的实现 | 第77-87页 |
| 5.1 摄像机的标定与测量系统的搭建 | 第77-79页 |
| 5.2 测量实验 | 第79-85页 |
| 5.2.1 靶标平移测量实验 | 第80-83页 |
| 5.2.2 卫星模型旋转测量实验 | 第83-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-87页 |
| 第6章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 论文内容总结 | 第87页 |
| 6.2 研究展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第97页 |