| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 对象分割方法 | 第11-14页 |
| 1.2.2 运动退化检测方法 | 第14-15页 |
| 1.2.3 SLAM方法 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 运动对象的分割与测量理论研究 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 运动退化机理 | 第19-20页 |
| 2.3 过分割方法 | 第20-24页 |
| 2.3.1 Mean-Shift | 第21-22页 |
| 2.3.2 SLIC | 第22-23页 |
| 2.3.3 Mean-Shift与SLIC过分割方法结果对比 | 第23-24页 |
| 2.4 基于特征的单目SLAM方法 | 第24-29页 |
| 2.4.1 基于特征的单目SLAM系统基本理论与构成 | 第24-26页 |
| 2.4.2 ORB特征与其他特征性能比较 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 非均匀运动退化图像中的运动对象分割 | 第30-44页 |
| 3.1 引言 | 第30-31页 |
| 3.2 超像素处理 | 第31-32页 |
| 3.3 基于超像素的复合特征构建 | 第32-35页 |
| 3.3.1 超像素级模糊连接度 | 第32-33页 |
| 3.3.2 超像素级运动方向估计 | 第33-35页 |
| 3.4 基于背景搜索的对象分割 | 第35-37页 |
| 3.5 对象提取 | 第37-38页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第38-43页 |
| 3.6.1 实验数据集 | 第38-39页 |
| 3.6.2 定量实验评估方法 | 第39页 |
| 3.6.3 在“弱退化”图像上的对比 | 第39-41页 |
| 3.6.4 在“非均匀运动模糊”图像上的对比 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 匀速旋转运动对象角速度测量 | 第44-67页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 基于特征的单目SLAM快速初始化与算法优化 | 第44-51页 |
| 4.2.1 灭点提取 | 第46-47页 |
| 4.2.2 特征点处理 | 第47-49页 |
| 4.2.3 获取深度信息 | 第49-51页 |
| 4.2.4 地图点构建 | 第51页 |
| 4.2.5 算法优化 | 第51页 |
| 4.3 匀速旋转对象角速度测量 | 第51-56页 |
| 4.3.1 运动对象预分割 | 第52-54页 |
| 4.3.2 实时角度与角速度估计 | 第54-55页 |
| 4.3.3 回转误差修正 | 第55-56页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第56-66页 |
| 4.4.1 快速初始化结果分析 | 第56-60页 |
| 4.4.2 角度测量精度分析 | 第60-62页 |
| 4.4.3 角速度测量结果分析 | 第62-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 结论 | 第67-68页 |
| 5.2 展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第74-75页 |
