| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 H型平台的研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 直接驱动H型平台的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 直接驱动H型平台的同步控制发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 H型平台的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 影响直接驱动H型平台同步控制的因素及其控制策略 | 第12-15页 |
| 1.3.1 影响H型平台同步控制的因素 | 第12页 |
| 1.3.2 H型平台控制策略 | 第12-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 H型平台数学模型的建立 | 第17-26页 |
| 2.1 永磁直线同步电机的结构以及工作原理 | 第17-21页 |
| 2.1.1 永磁直线同步电机的基本结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 PMLSM的工作原理 | 第18-20页 |
| 2.1.3 永磁直线同步电机数学模型的建立 | 第20-21页 |
| 2.2 以拉格朗日方程为基础的H型平台数学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 H型平台的基本原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 H型平台数学模型的建立 | 第22-24页 |
| 2.2.3 仿真与结果分析 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 非奇异终端滑模交叉耦合控制器的设计 | 第26-40页 |
| 3.1 非奇异终端控制系统 | 第26-29页 |
| 3.1.1 终端滑模控制基本原理 | 第26-27页 |
| 3.1.2 非奇异终端滑模控制基本原理 | 第27-29页 |
| 3.2 非奇异终端滑模控制器的设计 | 第29-32页 |
| 3.2.1 H型平台数学模型的简化 | 第29页 |
| 3.2.2 改进型非奇异终端滑模控制器的设计 | 第29-32页 |
| 3.3 交叉耦合控制器的设计 | 第32-34页 |
| 3.4 仿真与结果分析 | 第34-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 模糊神经网络补偿控制器的设计 | 第40-55页 |
| 4.1 模糊控制系统 | 第40-41页 |
| 4.1.1 Sugeno型模糊控制原理 | 第40页 |
| 4.1.2 模糊控制器的设计 | 第40-41页 |
| 4.2 SFNN补偿控制器的设计 | 第41-47页 |
| 4.2.1 神经网络控制的基本原理 | 第41-44页 |
| 4.2.2 Sugeno型模糊神经网络 | 第44-45页 |
| 4.2.3 Sugeno型模糊神经网络补偿控制器的设计 | 第45-47页 |
| 4.3 SFNN的参数学习算法 | 第47-49页 |
| 4.4 仿真与结果分析 | 第49-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 在学研究成果 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |