TBM姿态控制技术研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 TBM技术概述 | 第12-15页 |
| 1.2 TBM技术发展概况 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外TBM发展历史及现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内TBM发展历史及现状 | 第17-19页 |
| 1.3 TBM姿态控制技术研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 课题研究意义及内容 | 第21-23页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第21-22页 |
| 1.4.2 课题研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 2 TBM试验台液压系统设计及仿真优化 | 第24-42页 |
| 2.1 TBM液压系统概述 | 第24-25页 |
| 2.2 TBM试验台驱动液压系统设计 | 第25-32页 |
| 2.2.1 TBM驱动系统的工作原理 | 第25-26页 |
| 2.2.2 支撑推进液压系统设计 | 第26-30页 |
| 2.2.3 刀盘马达驱动系统设计 | 第30-32页 |
| 2.3 TBM试验台姿态控制液压系统设计 | 第32-34页 |
| 2.3.1 竖向调向系统的工作原理 | 第32页 |
| 2.3.2 竖向调向液压系统设计计算 | 第32-34页 |
| 2.4 TBM试验台负载模拟液压系统设计 | 第34-37页 |
| 2.4.1 推力负载模拟系统设计 | 第34-36页 |
| 2.4.2 刀盘约束液压系统设计 | 第36-37页 |
| 2.5 试验台液压系统仿真及优化 | 第37-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 轨迹跟踪理论模型 | 第42-60页 |
| 3.1 曲线参数方程 | 第42-44页 |
| 3.2 TBM目标位姿求解 | 第44-46页 |
| 3.3 执行液压缸的运动学分析 | 第46-50页 |
| 3.3.1 撑靴油缸运动分析 | 第46-47页 |
| 3.3.2 对左推进油缸的运动分析 | 第47-49页 |
| 3.3.3 对于右推进油缸运动分析 | 第49-50页 |
| 3.4 目标位姿求解目标运动参数 | 第50-59页 |
| 3.4.1 直线型隧道设计轴线 | 第51-52页 |
| 3.4.2 圆曲线型隧道设计轴线 | 第52-55页 |
| 3.4.3 缓和曲线型隧道设计轴线 | 第55-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 4 姿态自适应的推进系统设计与仿真分析 | 第60-74页 |
| 4.1 TBM推进液压系统 | 第60-61页 |
| 4.2 TBM推进机构数学模型 | 第61-67页 |
| 4.3 姿态自适应推进系统 | 第67-70页 |
| 4.3.1 分组推进液压系统 | 第67页 |
| 4.3.2 姿态自适应控制策略 | 第67-68页 |
| 4.3.3 联合仿真分析 | 第68-70页 |
| 4.4 对比分析 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 竖向调向系统同步控制 | 第74-83页 |
| 5.1 竖向调向系统的工作原理 | 第74-77页 |
| 5.1.1 竖向调向机构 | 第74-77页 |
| 5.1.2 竖向调向液压系统 | 第77页 |
| 5.2 同步控制策略 | 第77-78页 |
| 5.3 仿真分析 | 第78-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 6 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 论文总结 | 第83-84页 |
| 6.2 工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 作者简历及在学期间取得的科研成果 | 第90页 |
