桥式起重机的二自由度定位防摆控制方法研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的研究内容和结构 | 第12-14页 |
| 第二章 桥式起重机的动力学模型 | 第14-20页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 数学模型 | 第14-19页 |
| 2.2.1 三维动力学模型 | 第15-16页 |
| 2.2.2 二维动力学模型 | 第16-19页 |
| 2.3 小结 | 第19-20页 |
| 第三章 桥式起重机的二自由度内模定位防摆控制 | 第20-32页 |
| 3.1 引言 | 第20-21页 |
| 3.2 内模控制理论 | 第21-23页 |
| 3.2.1 内模控制的基本原理 | 第21-22页 |
| 3.2.2 内模控制的性质 | 第22页 |
| 3.2.3 内模控制器设计 | 第22-23页 |
| 3.3 控制器设计 | 第23-27页 |
| 3.3.1 内模二自由度控制 | 第23-25页 |
| 3.3.2 前馈型内模二自由度控制 | 第25-27页 |
| 3.4 仿真研究 | 第27-30页 |
| 3.5 小结 | 第30-32页 |
| 第四章 桥式起重机的二自由度滑模定位防摆控制 | 第32-42页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 滑模控制基本理论 | 第32-34页 |
| 4.3 控制器设计 | 第34-37页 |
| 4.3.1 前馈控制器设计 | 第34-35页 |
| 4.3.2 反馈滑模控制器设计 | 第35-37页 |
| 4.4 仿真结果 | 第37-41页 |
| 4.5 小结 | 第41-42页 |
| 第五章 桥式起重机的二自由度鲁棒定位防摆控制 | 第42-52页 |
| 5.1 引言 | 第42-43页 |
| 5.2 被控对象模型不确定的描述 | 第43-45页 |
| 5.3 控制器设计 | 第45-46页 |
| 5.3.1 反馈控制器设计 | 第45-46页 |
| 5.3.2 前馈控制器的设计 | 第46页 |
| 5.4 加权函数的选择 | 第46-47页 |
| 5.5 仿真结果 | 第47-51页 |
| 5.6 小结 | 第51-52页 |
| 结论与展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第62页 |
