新型混合输入反铲挖掘机构运动学和动力学研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.2 挖掘机的技术现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外挖掘机的发展简况 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内挖掘机的发展简况 | 第15-16页 |
| 1.3 多自由度可控机构的研究概况 | 第16-18页 |
| 1.4 本文的研究意义及主要研究内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究意义 | 第18-19页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 混合输入反铲挖掘机构的结构分析 | 第20-25页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 混合输入反铲挖掘机构的组成 | 第20-22页 |
| 2.3 混合输入反铲挖掘机构的作业过程及特点 | 第22-24页 |
| 2.3.1 反铲挖掘机构的作业过程 | 第22-24页 |
| 2.3.2 反铲挖掘机构的特点 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 混合输入反铲挖掘机构位置分析 | 第25-49页 |
| 3.1 引言 | 第25-26页 |
| 3.2 混合输入反铲挖掘机构的自由度计算 | 第26-27页 |
| 3.3 挖掘机构的运动学位置正解 | 第27-40页 |
| 3.3.1 四杆机构EFJK | 第28-31页 |
| 3.3.2 第一五杆机构ABGIK | 第31-34页 |
| 3.3.3 第二五杆机构DCHIK | 第34-37页 |
| 3.3.4 二杆组机构 | 第37-39页 |
| 3.3.5 机构位置正解 | 第39-40页 |
| 3.4 挖掘机构的运动学位置逆解 | 第40-46页 |
| 3.4.1 求第一主动件输入角 | 第40-42页 |
| 3.4.2 求第二主动件输入角 | 第42-44页 |
| 3.4.3 求第三主动件输入角 | 第44-46页 |
| 3.5 运动学位置数值分析 | 第46-48页 |
| 3.5.1 机构位置正解数值分析 | 第47-48页 |
| 3.5.2 机构位置逆解数值分析 | 第48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 混合输入反铲挖掘机构奇异性与工作空间分析 | 第49-67页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 挖掘机构的速度及加速度分析 | 第50-56页 |
| 4.2.1 速度分析 | 第50-55页 |
| 4.2.2 加速度分析 | 第55-56页 |
| 4.3 挖掘机构的奇异性分析 | 第56-61页 |
| 4.3.1 四杆机构的奇异性 | 第56-57页 |
| 4.3.2 第一五杆机构的奇异性 | 第57-59页 |
| 4.3.3 第二五杆机构的奇异性 | 第59-61页 |
| 4.4 挖掘机构的工作空间分析 | 第61-66页 |
| 4.4.1 四杆机构的工作空间 | 第62-63页 |
| 4.4.2 第一五杆机构的工作空间 | 第63-65页 |
| 4.4.3 第二五杆机构的工作空间 | 第65页 |
| 4.4.4 工作空间数值分析 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 混合输入反铲挖掘机构动力学分析 | 第67-78页 |
| 5.1 引言 | 第67-68页 |
| 5.2 挖掘机构各杆件的运动分析 | 第68-73页 |
| 5.2.1 各杆件角速度和角加速度分析 | 第68-70页 |
| 5.2.2 各杆件质心的速度和加速度分析 | 第70-73页 |
| 5.3 挖掘机构的动力学建模 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 混合输入反铲挖掘机构数值仿真分析 | 第78-88页 |
| 6.1 引言 | 第78页 |
| 6.2 混合输入反铲挖掘机构样机模型 | 第78-80页 |
| 6.3 运动学仿真分析 | 第80-85页 |
| 6.3.1 正运行学仿真 | 第80-81页 |
| 6.3.2 逆运行学仿真 | 第81-85页 |
| 6.4 动力学仿真分析 | 第85-87页 |
| 6.5 本章小结 | 第87-88页 |
| 第七章 总结和展望 | 第88-90页 |
| 7.1 课题总结 | 第88-89页 |
| 7.2 研究展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第97页 |
