| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.1 自适应巡航控制策略研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 智能车辆最优控制方法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 自适应巡航执行器控制方法研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 自适应巡航系统微分动态规划控制策略 | 第23-41页 |
| 2.1 自适应巡航系统控制策略总体框架 | 第23-24页 |
| 2.2 自适应巡航微分动态规划控制算法设计 | 第24-35页 |
| 2.2.1 微分动态规划算法理论研究 | 第24-27页 |
| 2.2.2 车辆运动状态预测模型的建立 | 第27-30页 |
| 2.2.3 微分动态规划代价函数的设计 | 第30-35页 |
| 2.3.3.1 兼顾多种性能的代价函数建立 | 第30-33页 |
| 2.3.3.2 基于Z-sigmoid方法的代价函数归一化 | 第33-34页 |
| 2.3.3.3 代价函数的权重分配 | 第34-35页 |
| 2.3 基于改进的微分动态规划算法的优化方法 | 第35-40页 |
| 2.3.1 微分动态规划关键矩阵求解 | 第35-38页 |
| 2.3.2 自适应巡航控制策略优化流程 | 第38-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 典型工况参考控制序列样条曲线参数化优化算法 | 第41-53页 |
| 3.1 参考控制序列优化算法总体框架 | 第41-42页 |
| 3.2 车辆运动学模型平坦属性判定 | 第42-43页 |
| 3.3 基于B样条曲线的平坦输出参数化方法 | 第43-46页 |
| 3.3.1 参数化曲线的选择 | 第43-44页 |
| 3.3.2 车辆运动状态参数化 | 第44-46页 |
| 3.4 自适应巡航系统参考控制序列优化方法 | 第46-49页 |
| 3.4.1 优化问题代价函数的建立 | 第46-47页 |
| 3.4.2 优化问题约束条件的建立 | 第47-48页 |
| 3.4.3 优化问题的求解方法 | 第48-49页 |
| 3.5 典型工况参考控制序列优化仿真 | 第49-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 自适应巡航系统执行器自抗扰控制器设计 | 第53-65页 |
| 4.1 自适应巡航系统执行控制器总体框架 | 第53页 |
| 4.2 自适应巡航系统执行控制器切换控制律 | 第53-56页 |
| 4.2.1 车辆动力学对驱动与制动切换控制的影响 | 第54-55页 |
| 4.2.2 驱动与制动切换控制律设计 | 第55-56页 |
| 4.3 基于自抗扰理论的执行控制器设计 | 第56-64页 |
| 4.3.1 跟踪微分器及其在安排过渡过程中的应用与仿真 | 第56-58页 |
| 4.3.2 非线性反馈的应用与仿真 | 第58-59页 |
| 4.3.3 扩张状态观测器的应用与仿真 | 第59-61页 |
| 4.3.4 自抗扰控制器的综合设计方法及控制仿真 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 自适应巡航多目标优化控制策略仿真验证 | 第65-83页 |
| 5.1 仿真平台总体框架 | 第65-66页 |
| 5.2 自适应巡航控制策略典型工况仿真 | 第66-82页 |
| 5.2.1 曲率连续变化的道路工况仿真 | 第66-69页 |
| 5.2.1.1 多目标优化控制策略仿真 | 第66-68页 |
| 5.2.1.2 传统自适应巡航控制策略仿真 | 第68-69页 |
| 5.2.2 车速波动跟车工况仿真 | 第69-76页 |
| 5.2.2.1 半径150米弯道跟车工况仿真 | 第69-72页 |
| 5.2.2.2 半径100米弯道跟车工况仿真 | 第72-74页 |
| 5.2.2.3 半径50米弯道跟车工况仿真 | 第74-76页 |
| 5.2.3 稳态跟车工况仿真 | 第76-82页 |
| 5.2.3.1 半径150米弯道跟车工况仿真 | 第76-78页 |
| 5.2.3.2 半径100米弯道跟车工况仿真 | 第78-80页 |
| 5.2.3.3 半径50米弯道跟车工况仿真 | 第80-82页 |
| 5.3 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第83-84页 |
| 6.2 工作展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
