| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第13页 |
| 1.2 汽车主动悬架系统研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 汽车悬架系统概述 | 第14-17页 |
| 1.2.1.1 汽车悬架系统分类 | 第14-16页 |
| 1.2.1.2 主动悬架发展过程 | 第16-17页 |
| 1.2.2 主动悬架控制技术研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 位姿稳定控制研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3.1 车身位姿稳定控制研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3.2 其它典型稳定控制研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3.2.1 云台稳定控制研究现状 | 第21页 |
| 1.3.2.2 坦克主炮稳定器研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 相关研究中存在的主要问题 | 第22-23页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第23页 |
| 1.6 论文章节安排 | 第23-25页 |
| 第2章 基于并行自适应克隆选择算法的悬架作动器分数阶控制 | 第25-55页 |
| 2.1 引言 | 第25-26页 |
| 2.2 悬架及作动器建模 | 第26-41页 |
| 2.2.1 动力学模型推导 | 第26-36页 |
| 2.2.1.1 四分之一悬架系统建模 | 第26-31页 |
| 2.2.1.2 作动器建模 | 第31-36页 |
| 2.2.2 模型辨识 | 第36-41页 |
| 2.2.2.1 待辨识参数 | 第36页 |
| 2.2.2.2 辨识方法 | 第36-40页 |
| 2.2.2.3 模型验证 | 第40-41页 |
| 2.3 作动器的伺服控制器设计 | 第41-48页 |
| 2.3.1 分数阶PID控制器设计 | 第42-43页 |
| 2.3.1.1 分数阶微积分及分数阶PID控制器 | 第42-43页 |
| 2.3.1.2 分数阶PID控制的Oustaloup近似 | 第43页 |
| 2.3.2 并行自适应克隆选择算法 | 第43-48页 |
| 2.3.2.1 基本概念 | 第44-45页 |
| 2.3.2.2 关键算子 | 第45-46页 |
| 2.3.2.3 算法流程 | 第46-48页 |
| 2.4 主动悬架作动器仿真分析 | 第48-52页 |
| 2.4.1 控制器参数整定 | 第48-51页 |
| 2.4.2 分数阶PID控制器跟踪效果分析 | 第51-52页 |
| 本章小结 | 第52-55页 |
| 第3章 基于双环自抗扰解耦技术的车身位姿稳定控制研究 | 第55-89页 |
| 3.1 引言 | 第55页 |
| 3.2 整车模型的建立与解耦 | 第55-59页 |
| 3.2.1 整车7自由度主动悬架系统建模 | 第56-57页 |
| 3.2.2 车身控制解耦 | 第57-59页 |
| 3.3 自抗扰控制器简介 | 第59-62页 |
| 3.3.1 跟踪微分器 | 第60-61页 |
| 3.3.2 扩张状态观测器 | 第61-62页 |
| 3.3.3 非线性控制律 | 第62页 |
| 3.4 车身垂向稳定控制器的设计 | 第62-65页 |
| 3.4.1 速度环控制器设计 | 第63-64页 |
| 3.4.2 位移环控制器设计 | 第64页 |
| 3.4.3 车身垂向稳定双环自抗扰控制器的整合 | 第64-65页 |
| 3.5 车身俯仰侧倾姿态稳定控制器设计 | 第65-71页 |
| 3.5.1 角速度环控制器设计 | 第66-68页 |
| 3.5.2 角度环控制器设计 | 第68-69页 |
| 3.5.3 车身姿态稳定双环自抗扰控制器的整合 | 第69-71页 |
| 3.6 车身位姿稳定控制的仿真分析 | 第71-87页 |
| 3.6.1 四轮相关路面输入建模 | 第71-73页 |
| 3.6.2 整车主动悬架系统的仿真模型设计 | 第73-79页 |
| 3.6.3 仿真结果及分析 | 第79-87页 |
| 3.6.3.1 自抗扰控制器的解耦效果分析 | 第80-82页 |
| 3.6.3.2 车身位姿稳定控制效果分析 | 第82-87页 |
| 本章小结 | 第87-89页 |
| 第4章 作动器位移输出饱和问题的改进 | 第89-107页 |
| 4.1 引言 | 第89页 |
| 4.2 路面冲击造成作动器位移输出饱和的改进 | 第89-100页 |
| 4.2.1 悬架行程超限问题的传统处理方法分析 | 第90页 |
| 4.2.2 虚拟限位块控制策略 | 第90-96页 |
| 4.2.3 虚拟限位块在车身位姿稳定控制中的应用 | 第96-100页 |
| 4.3 坡路起伏造成作动器位移输出饱和的改进 | 第100-105页 |
| 4.3.1 垂向稳定控制器的改进 | 第100-101页 |
| 4.3.2 俯仰稳定控制器的改进 | 第101-102页 |
| 4.3.3 改进后控制效果分析 | 第102-105页 |
| 本章小结 | 第105-107页 |
| 第5章 试验样车的制作与实车试验 | 第107-125页 |
| 5.1 引言 | 第107页 |
| 5.2 试验样车的设计与制作 | 第107-116页 |
| 5.2.1 机械与液压系统 | 第108-113页 |
| 5.2.2 电气与控制系统 | 第113-116页 |
| 5.3 试验结果 | 第116-122页 |
| 5.3.1 脉冲输入试验 | 第116-119页 |
| 5.3.2 通过起伏障碍路面试验 | 第119-122页 |
| 本章小结 | 第122-125页 |
| 第6章 结论与展望 | 第125-127页 |
| 6.1 本文完成的主要工作 | 第125-126页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第126-127页 |
| 参考文献 | 第127-137页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138页 |
