| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景和研究目的 | 第10页 |
| 1.2 电动舵机模型 | 第10-11页 |
| 1.3 电动舵机伺服机构国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 含间隙机构动力学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 电动舵机伺服系统运动特性建模 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 电动舵机伺服系统结构组成 | 第16-20页 |
| 2.3 电动舵机的整体装配模型 | 第20-22页 |
| 2.4 电动舵机动力学性能研究要素及研究方法 | 第22页 |
| 2.5 开发平台的选择 | 第22-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 电动舵机伺服系统各环节非线性因素分析 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 非线性因素对系统性能的影响 | 第25-27页 |
| 3.3 含间隙的电动舵机动力学建模及分析 | 第27-30页 |
| 3.4 含摩擦与接触的动力学建模 | 第30-32页 |
| 3.5 考虑到材料刚性的电动舵机动力学建模 | 第32-33页 |
| 3.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 4 电动舵机系统整体动力学仿真分析 | 第35-55页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 非线性因素对电动舵机伺服机构影响研究方法 | 第35页 |
| 4.3 转动力矩作用下对伺服机构动力学特性的影响分析 | 第35-40页 |
| 4.4 定转速状态对伺服机构动力学特性的影响分析 | 第40-46页 |
| 4.5 变转速状态对伺服机构动力学特性的影响分析 | 第46-51页 |
| 4.6 各种非线性因素对舵机性能的影响总结与优化方案 | 第51-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 电动舵机伺服机构控制系统研究基础 | 第55-69页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 ADAMS/CONTROLS和MATLAB集成建模 | 第55-57页 |
| 5.3 控制系统模型 | 第57-59页 |
| 5.4 在控制系统中各非线性因素对舵机动力学性能的影响 | 第59-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
