| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 锻造操作机概述 | 第11-12页 |
| 1.2 锻造操作机的发展 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 并联机构的发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 运动学分析 | 第15页 |
| 1.2.5 动力学分析 | 第15页 |
| 1.3 研究意义和技术路线 | 第15-17页 |
| 第2章 新型锻造操作机运动学分析 | 第17-37页 |
| 2.1 新型锻造操作机机构综合介绍与机构分析 | 第17-19页 |
| 2.2 机构自由度分析 | 第19-20页 |
| 2.3 锻造操作机主运动机构运动学建模 | 第20-30页 |
| 2.3.1 复向量及其微分 | 第20-21页 |
| 2.3.2 建立机构坐标系 | 第21-22页 |
| 2.3.3 新型锻造操作机位置正解 | 第22-25页 |
| 2.3.4 新型锻造操作机位置反解 | 第25-28页 |
| 2.3.5 新型锻造操作机主运动机构雅克比矩阵求解 | 第28-30页 |
| 2.4 新型锻造操作机主运动机构运动学MATLAB仿真 | 第30-35页 |
| 2.4.1 尺寸参数设定 | 第30页 |
| 2.4.2 机构正运动学仿真 | 第30-32页 |
| 2.4.3 机构逆运动学仿真 | 第32-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 新型锻造操作机动力学分析 | 第37-62页 |
| 3.1 构件速度及加速度分析 | 第37-43页 |
| 3.1.1 构件角速度与角加速度求解 | 第37-39页 |
| 3.1.2 构件质心速度及加速度求解 | 第39-43页 |
| 3.2 新型锻造操作机的主运动机构动力学建模 | 第43-50页 |
| 3.3 新型锻造操作机的主运动机构动力学仿真 | 第50-60页 |
| 3.3.1 新型锻造操作机主运动机构运动规划 | 第50-51页 |
| 3.3.2 新型锻造操作机主运动机构动力学仿真 | 第51-54页 |
| 3.3.3 两种动力学模型对比 | 第54-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 新型锻造操作机控制子系统设计 | 第62-74页 |
| 4.1 液压系统建模 | 第62-67页 |
| 4.2 模糊PID控制器设计 | 第67-70页 |
| 4.3 新型锻造操作机控制子系统仿真实验 | 第70-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |