红外双目立体视觉显著目标测距技术研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 相机标定 | 第8-9页 |
| 1.2.2 极线校正 | 第9-10页 |
| 1.2.3 立体匹配 | 第10页 |
| 1.2.4 深度感知 | 第10-11页 |
| 1.3 本文主要内容与结构安排 | 第11-13页 |
| 2 红外双目相机标定研究 | 第13-24页 |
| 2.1 理论基础 | 第13-16页 |
| 2.1.1 相机模型中各坐标系之间的关系 | 第13-15页 |
| 2.1.2 基础矩阵和本质矩阵 | 第15-16页 |
| 2.2 经典平面标定法 | 第16-18页 |
| 2.3 自标定法 | 第18-22页 |
| 2.3.1 Kruppa方程 | 第18-20页 |
| 2.3.2 求解基础矩阵和极点 | 第20-21页 |
| 2.3.3 计算相机内外参数 | 第21-22页 |
| 2.3.4 具体步骤 | 第22页 |
| 2.4 平面标定法在红外相机上的应用 | 第22-24页 |
| 3 红外图像极线校正及其改进方法 | 第24-34页 |
| 3.1 对极几何 | 第24-25页 |
| 3.2 一种改进的红外相机极线校正方法 | 第25-31页 |
| 3.2.1 校正原理 | 第25-27页 |
| 3.2.2 特征点提取和匹配 | 第27-29页 |
| 3.2.3 改进的k近邻误匹配去除方法 | 第29-30页 |
| 3.2.4 基于粒子群优化的变换矩阵计算 | 第30-31页 |
| 3.3 实验结果与分析 | 第31-34页 |
| 4 基于显著目标的红外立体匹配 | 第34-43页 |
| 4.1 立体匹配基本理论 | 第34-36页 |
| 4.1.1 立体匹配算法简介 | 第34-36页 |
| 4.1.2 立体匹配中的约束条件 | 第36页 |
| 4.2 一种基于显著目标的红外立体匹配算法 | 第36-40页 |
| 4.2.1 显著目标提取 | 第37-39页 |
| 4.2.2 基于不变矩的显著区域匹配 | 第39-40页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第40-43页 |
| 5 红外双目显著目标测距系统构建与实验 | 第43-56页 |
| 5.1 测距原理和精度分析 | 第43-46页 |
| 5.1.1 光轴平行双目测距模型 | 第43-44页 |
| 5.1.2 测距精度分析 | 第44-46页 |
| 5.2 测距系统组成 | 第46-48页 |
| 5.3 测距系统应用与实验结果分析 | 第48-56页 |
| 5.3.1 红外双目相机标定 | 第49-51页 |
| 5.3.2 计算基线距离 | 第51页 |
| 5.3.3 极线校正 | 第51-52页 |
| 5.3.4 显著目标提取和匹配 | 第52页 |
| 5.3.5 距离测定与结果分析 | 第52-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
