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基于稀疏A*算法与进化算法的无人机动态航迹规划研究

摘要第3-4页
ABSTRACT第4-5页
第1章 绪论第9-19页
    1.1 选题背景及意义第9-10页
    1.2 无人机的发展第10-12页
        1.2.1 无人机发展历史概述第10页
        1.2.2 国外发展现状第10-11页
        1.2.3 国内发展现状第11-12页
        1.2.4 发展趋势第12页
    1.3 无人机航迹规划问题的研究现状第12-16页
        1.3.1 无人机航迹规划现状第13-14页
        1.3.2 无人机航迹规划算法研究现状第14-16页
        1.3.3 研究现状分析第16页
    1.4 研究的主要内容及创新点第16-17页
    1.5 论文内容安排第17-18页
    1.6 本章小结第18-19页
第2章 飞行环境与规划问题建模第19-35页
    2.1 无人机航迹规划系统组成第19-20页
    2.2 飞行环境建模第20-31页
        2.2.1 威胁类型及其等效模型第20-26页
        2.2.2 数字地图高程模型第26-28页
        2.2.3 全概率综合数字地图技术第28-31页
    2.3 规划问题建模第31-34页
        2.3.1 航迹的约束条件第31-33页
        2.3.2 航迹代价评估函数第33-34页
    2.4 本章小结第34-35页
第3章 基于稀疏A*算法及其改进型的航迹规划方法设计第35-47页
    3.1 基于稀疏A*算法的静态航迹规划设计第35-40页
        3.1.1 稀疏A*算法原理第35-37页
        3.1.2 稀疏A*算法流程第37页
        3.1.3 基于稀疏A*算法的航迹规划设计第37-39页
        3.1.4 算法复杂度第39-40页
    3.2 基于改进型稀疏A*算法的静态航迹规划设计第40-43页
        3.2.1 改进型稀疏A*算法原理第40-41页
        3.2.2 改进型稀疏A*算法流程第41页
        3.2.3 基于改进型稀疏A*算法的航迹规划设计第41-42页
        3.2.4 算法复杂度第42-43页
    3.3 算法仿真及其结果对比第43-46页
        3.3.1 基于两种算法的静态航迹规划仿真第43-46页
        3.3.2 仿真结果对比及分析第46页
    3.4 本章小结第46-47页
第4章 基于稀疏A*算法与进化算法的航迹规划方法设计第47-61页
    4.1 进化算法介绍第47-49页
        4.1.1 进化算法介绍第47-48页
        4.1.2 遗传算法介绍第48-49页
    4.2 稀疏A*算法与进化算法的结合框架设计第49-50页
    4.3 稀疏A*算法与遗传算法的结合原理第50-55页
        4.3.1 基因编码第50-51页
        4.3.2 适应度评价函数第51页
        4.3.3 遗传算子设计第51-52页
        4.3.4 初始种群及迭代次数第52-53页
        4.3.5 稀疏A*算法与遗传算法的结合设计第53-54页
        4.3.6 算法复杂度第54-55页
    4.4 仿真结果及对比分析第55-59页
        4.4.1 基于稀疏A*算法与进化算法的航迹规划仿真第55-57页
        4.4.2 三种算法的仿真结果对比与分析第57-59页
    4.5 本章小结第59-61页
第5章 基于混合进化算法的无人机动态航迹规划第61-72页
    5.1 基于混合进化算法的无人机动态航迹规划方法介绍第61-63页
    5.2 不确定环境下,基于固定目标的实时航迹规划第63-67页
        5.2.1 规避远近突发威胁的无人机动态航迹规划设计第63-64页
        5.2.2 动态航迹规划仿真第64-67页
        5.2.3 仿真结果及分析第67页
    5.3 不确定环境下,基于动态目标跟随的实时航迹规划第67-71页
        5.3.1 规避突发威胁及跟随目标的动态航迹规划设计第67-68页
        5.3.2 动态航迹规划仿真第68-71页
        5.3.3 仿真结果及分析第71页
    5.4 本章小结第71-72页
第6章 总结与展望第72-74页
    6.1 总结第72页
    6.2 展望第72-74页
参考文献第74-78页
攻读硕士期间发表论文情况第78-79页
致谢第79-80页

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