探伤机器人视觉引导中快速定位导航技术研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 机器人定位导航技术的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于FPGA图像处理技术的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 Verilog HDL设计流程简述 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要结构安排如下 | 第14-16页 |
| 第2章 定位导航系统的硬件平台综述 | 第16-28页 |
| 2.1 定位导航系统设计方案 | 第16-18页 |
| 2.2 图像采集系统的设计 | 第18-22页 |
| 2.2.1 图像传感器的选择和介绍 | 第18-20页 |
| 2.2.2 SCCB端口时序分析 | 第20-21页 |
| 2.2.3 SCCB总线接口设计 | 第21-22页 |
| 2.3 数据缓存控制器 | 第22-27页 |
| 2.3.1 常见的跨时钟域数据交互方法 | 第22-23页 |
| 2.3.2 SDRAM的基本原理及内部结构 | 第23-24页 |
| 2.3.3 SDRAM控制器的实现 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于FPGA的图像处理算法的研究 | 第28-53页 |
| 3.1 关于数字图像处理 | 第28-29页 |
| 3.1.1 数字图像处理的基本定义 | 第28页 |
| 3.1.2 图像处理系统硬件结构 | 第28-29页 |
| 3.2 本系统中的数字图像处理流程 | 第29-30页 |
| 3.3 图像灰度化处理 | 第30-33页 |
| 3.3.1 灰度处理 | 第30-31页 |
| 3.3.2 图像数据的灰度实现 | 第31-32页 |
| 3.3.3 灰度处理效果图 | 第32-33页 |
| 3.4 图像降噪算法及其HDL实现 | 第33-42页 |
| 3.4.1 常见降噪滤波算法 | 第33-36页 |
| 3.4.2 3*3方形窗的生成 | 第36-40页 |
| 3.4.3 快速中值滤波的HDL实现 | 第40-41页 |
| 3.4.4 中值滤波后效果图 | 第41-42页 |
| 3.5 阈值分割算法及其FPGA实现 | 第42-45页 |
| 3.5.1 阈值分割原理 | 第42-44页 |
| 3.5.2 阈值分割的FPGA实现 | 第44-45页 |
| 3.5.3 阈值分割后效果图 | 第45页 |
| 3.6 数字形态学滤波算法及其实现 | 第45-50页 |
| 3.6.1 膨胀与腐蚀算法 | 第46页 |
| 3.6.2 膨胀腐蚀算法的HDL实现 | 第46-49页 |
| 3.6.3 处理后效果图 | 第49-50页 |
| 3.7 图像处理算法的模块化 | 第50-52页 |
| 3.8 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 定位导航算法设计 | 第53-60页 |
| 4.1 路径识别和方向的标定 | 第53-55页 |
| 4.2 边界的定位方案 | 第55-57页 |
| 4.2.1 理想环境下识别定位方法 | 第55-56页 |
| 4.2.2 特殊图片环境下定位识别方法 | 第56-57页 |
| 4.3 快速性能分析 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 总结和展望 | 第60-62页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第60页 |
| 5.2 不足与展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
