高精度捷联惯性系统误差分析和仿真验证
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究背景、目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 相关领域的研究概述 | 第12-13页 |
| 1.2.1 捷联惯性导航简介 | 第12页 |
| 1.2.2 圆锥优化算法简介 | 第12-13页 |
| 1.2.3 捷联系统误差分析简介 | 第13页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 捷联惯性系统基本原理与算法编排 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 坐标系与坐标变换 | 第15-19页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第15-16页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换 | 第16-19页 |
| 2.3 捷联惯性系统算法编排 | 第19-28页 |
| 2.3.1 捷联惯性算法微分方程组 | 第19-20页 |
| 2.3.2 姿态解算 | 第20-23页 |
| 2.3.3 速度解算 | 第23-25页 |
| 2.3.4 位置解算 | 第25-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 圆锥优化算法及其精度分析 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 圆锥运动 | 第29-32页 |
| 3.2.1 经典圆锥运动 | 第29-30页 |
| 3.2.2 姿态解算中的不可交换误差 | 第30-31页 |
| 3.2.3 圆锥误差数学表达 | 第31-32页 |
| 3.3 “N+p”子样圆锥优化算法 | 第32-34页 |
| 3.4 “N+p”子样算法的精度分析 | 第34-37页 |
| 3.5 基于周期分量补偿的改进“N+p”子样算法 | 第37-41页 |
| 3.5.1 周期分量对圆锥误差的影响 | 第38-39页 |
| 3.5.2 考虑周期分量的补偿结构 | 第39-40页 |
| 3.5.3 考虑周期分量的优化系数求解 | 第40-41页 |
| 3.6 仿真验证 | 第41-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 捷联惯性系统误差分析 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 SINS系统的误差源 | 第47页 |
| 4.3 量测误差 | 第47-48页 |
| 4.3.1 光学陀螺仪量测误差 | 第47-48页 |
| 4.3.2 加速度计量测误差 | 第48页 |
| 4.4 安装误差与刻度系数误差 | 第48-49页 |
| 4.4.1 安装误差 | 第48-49页 |
| 4.4.2 刻度系数误差 | 第49页 |
| 4.5 杆臂效应 | 第49-53页 |
| 4.5.1 杆臂效应的产生机理 | 第49-51页 |
| 4.5.2 角机动环境下杆臂误差的传播特性 | 第51-53页 |
| 4.5.3 杆臂误差的数学模型 | 第53页 |
| 4.6 时钟不对准误差 | 第53-57页 |
| 4.6.1 抖动偏频陀螺整周期采样 | 第54-56页 |
| 4.6.2 加速度计延迟 | 第56-57页 |
| 4.7 仿真验证 | 第57-60页 |
| 4.7.1 SINS多源误差分析 | 第57-58页 |
| 4.7.2 SINS多源耦合误差分析 | 第58-60页 |
| 4.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 SINS的误差模型和参数估计 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 非线性姿态误差方程 | 第61-63页 |
| 5.3 非线性速度、位置误差方程 | 第63-65页 |
| 5.3.1 非线性速度误差方程 | 第63-64页 |
| 5.3.2 非线性位置误差方程 | 第64-65页 |
| 5.4 无迹卡尔曼滤波 | 第65-67页 |
| 5.4.1 UT变换 | 第65-66页 |
| 5.4.2 UKF算法 | 第66-67页 |
| 5.5 仿真验证 | 第67-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 捷联惯性仿真平台设计 | 第71-81页 |
| 6.1 引言 | 第71页 |
| 6.2 仿真平台总体设计方案 | 第71-73页 |
| 6.2.1 仿真系统的模块划分 | 第71-72页 |
| 6.2.2 仿真平台的需求分析 | 第72-73页 |
| 6.3 轨迹反演算法 | 第73-76页 |
| 6.3.1 航迹微分方程组 | 第73-74页 |
| 6.3.2 机动状态 | 第74-75页 |
| 6.3.3 Bezier曲线 | 第75-76页 |
| 6.4 用户界面与可视化 | 第76-79页 |
| 6.4.1 WinForm GUI设计 | 第76-78页 |
| 6.4.2 Flight Gear模块 | 第78-79页 |
| 6.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 总结 | 第81-82页 |
| 7.2 展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士期间取得的科研成果 | 第91页 |
