| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第9-10页 |
| 1.4 本章小结 | 第10-12页 |
| 第2章 预备知识 | 第12-24页 |
| 2.1 模糊控制理论概况 | 第12-13页 |
| 2.2 模糊控制器的设计概述 | 第13-14页 |
| 2.3 隶属函数 | 第14-15页 |
| 2.4 模糊化与反模糊化 | 第15-17页 |
| 2.4.1 模糊化 | 第15页 |
| 2.4.2 反模糊化 | 第15-17页 |
| 2.5 模糊控制规则和模糊推理 | 第17-18页 |
| 2.5.1 模糊控制规则 | 第17页 |
| 2.5.2 模糊推理 | 第17-18页 |
| 2.6 模糊神经网络理论 | 第18-19页 |
| 2.6.1 模糊推理和神经网络结合的优势 | 第18-19页 |
| 2.6.2 模糊推理与神经网络结合的形式 | 第19页 |
| 2.7 自适应神经网络模糊推理系统概述 | 第19-23页 |
| 2.7.1 ANFIS结构 | 第20-21页 |
| 2.7.2 ANFIS的参数调节 | 第21-22页 |
| 2.7.3 ANFIS混合学习算法 | 第22-23页 |
| 2.7.4 ANFIS的约束 | 第23页 |
| 2.8 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 倒立摆系统建模 | 第24-28页 |
| 3.1 三级倒立摆的数学模型 | 第24-26页 |
| 3.2 系统的数学模型的线性化 | 第26-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 三级倒立摆系统的最优控制器设计 | 第28-40页 |
| 4.1 最优控制理论简介 | 第28页 |
| 4.2 三级倒立摆系统性能分析 | 第28-31页 |
| 4.2.1 系统的稳定性分析 | 第30页 |
| 4.2.2 能控性和能观性分析 | 第30-31页 |
| 4.3 线性二次型最优调节器原理 | 第31-32页 |
| 4.4 三级倒立摆LQR控制仿真 | 第32-39页 |
| 4.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第5章 三级倒立摆系统的模糊控制器设计 | 第40-60页 |
| 5.1 最优状态变量合成系统设计 | 第40-41页 |
| 5.2 三级倒立摆系统的模糊控制器设计 | 第41-42页 |
| 5.2.1 隶属度函数 | 第41-42页 |
| 5.2.2 清晰化 | 第42页 |
| 5.3 基于模糊控制器的三级倒立摆系统的仿真及分析 | 第42-45页 |
| 5.5 并联Mamdani型模糊控制器 | 第45-48页 |
| 5.6 自适应神经网络模糊控制在倒立摆系统中的应用 | 第48-53页 |
| 5.6.1 综合系数的设计 | 第49页 |
| 5.6.2 样本数据的选取 | 第49-50页 |
| 5.6.3 ANFIS模糊推理系统的建立 | 第50-51页 |
| 5.6.4 ANFIS模糊模型的参数调整 | 第51-53页 |
| 5.7 基于ANFIS的三级倒立摆系统仿真 | 第53-58页 |
| 5.8 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |