| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 引言 | 第8-13页 |
| 1.1 选题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 负载敏感控制技术研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 PLC自动控制技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 模糊免疫控制研究现状 | 第11页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 全液压钻机负载敏感液压系统研究 | 第13-30页 |
| 2.1 负载敏感系统工作原理 | 第13-16页 |
| 2.1.1 负载敏感阀控制系统工作原理 | 第13-15页 |
| 2.1.2 负载敏感泵控制系统工作原理 | 第15-16页 |
| 2.1.3 负载敏感液压系统特点分析 | 第16页 |
| 2.2 钻机钻进机理分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 ZDY540型全液压钻机介绍 | 第16-18页 |
| 2.2.2 钻机钻进工艺及主要技术参数 | 第18-19页 |
| 2.3 全液压钻机负载敏感液压系统设计 | 第19-25页 |
| 2.3.1 液压系统设计要求 | 第19-20页 |
| 2.3.2 液压系统主要参数计算 | 第20-23页 |
| 2.3.3 液压系统原理图设计 | 第23-25页 |
| 2.4 全液压钻机负载敏感液压系统仿真分析 | 第25-29页 |
| 2.4.1 系统建模及参数设置 | 第25-28页 |
| 2.4.2 仿真结果分析 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 全液压钻机自动控制系统设计 | 第30-43页 |
| 3.1 全液压钻机自动控制系统方案设计 | 第30-32页 |
| 3.1.1 全液压钻机工作原理 | 第30-31页 |
| 3.1.2 控制系统结构设计 | 第31-32页 |
| 3.2 全液压钻机自动控制系统硬件系统设计 | 第32-37页 |
| 3.2.1 主控PLC选择 | 第32-34页 |
| 3.2.2 HMI人机界面选择 | 第34-35页 |
| 3.2.3 扩展模块与附件选择 | 第35页 |
| 3.2.4 输入/输出地址分配 | 第35-36页 |
| 3.2.5 PLC外围接线图设计 | 第36-37页 |
| 3.3 全液压钻机自动控制系统软件设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 PLC程序设计 | 第37-40页 |
| 3.3.2 HMI用户画面设计 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于模糊免疫PID控制算法的负载敏感液压控制系统研究 | 第43-57页 |
| 4.1 控制算法原理 | 第43-46页 |
| 4.1.1 常规PID控制 | 第43-44页 |
| 4.1.2 模糊控制 | 第44-45页 |
| 4.1.3 免疫反馈控制 | 第45-46页 |
| 4.2 模糊免疫自适应PID控制器设计 | 第46-50页 |
| 4.2.1 免疫反馈规律 | 第46-47页 |
| 4.2.2 模糊免疫自适应PID控制器设计 | 第47-48页 |
| 4.2.3 免疫反馈规律的模糊自整定 | 第48-49页 |
| 4.2.4 积分与微分系数模糊自整定 | 第49-50页 |
| 4.3 仿真研究 | 第50-56页 |
| 4.3.1 压力控制系统数学模型 | 第50-53页 |
| 4.3.2 仿真模型建立 | 第53-54页 |
| 4.3.3 仿真结果分析 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 实验研究 | 第57-66页 |
| 5.1 实验方案 | 第57-60页 |
| 5.1.1 实验目的 | 第57页 |
| 5.1.2 实验设备 | 第57-60页 |
| 5.2 实验内容 | 第60-62页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第62-65页 |
| 5.3.1 系统空载试验 | 第62-63页 |
| 5.3.2 系统加载实验 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 1 全文总结 | 第66-67页 |
| 2 工作展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间取得学术成果 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73页 |