| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题研究的目的 | 第11-12页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第12页 |
| 1.2 国内外发展现状与趋势 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国内外的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 课题的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.4 本文组织结构 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 工件图像的预处理与边缘检测 | 第19-33页 |
| 2.1 颜色空间 | 第19-20页 |
| 2.2 彩色图像的灰度化处理 | 第20-22页 |
| 2.3 图像滤波平滑处理 | 第22-23页 |
| 2.3.1 高斯低通滤波器的原理 | 第22页 |
| 2.3.2 图像的平滑处理结果 | 第22-23页 |
| 2.4 基于深度信息的图像背景分割 | 第23-27页 |
| 2.4.1 Kinect深度传感器简介 | 第23-25页 |
| 2.4.2 融合Kinect深度信息的图像背景分割 | 第25-27页 |
| 2.5 灰度图像的边缘检测 | 第27-31页 |
| 2.5.1 边缘检测原理 | 第27页 |
| 2.5.2 常用的边缘检测算子方法 | 第27-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 图像的点集直方图构建 | 第33-43页 |
| 3.1 图像匹配算法综述 | 第33-37页 |
| 3.1.1 基于变换关系的特征匹配 | 第33-34页 |
| 3.1.2 基于灰度的特征匹配 | 第34-35页 |
| 3.1.3 基于点模式的特征描述匹配 | 第35-37页 |
| 3.2 图像特征点提取 | 第37-38页 |
| 3.3 基于改进EMD距离的直方图构建 | 第38-41页 |
| 3.3.1 EMD距离 | 第38-40页 |
| 3.3.2 改进的EMD距离 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于改进的SMC算法形状上下文特征匹配 | 第43-59页 |
| 4.1 形状上下文 | 第43-45页 |
| 4.2 图模型理论及图模型的构建 | 第45-47页 |
| 4.2.1 图模型理论的基本概念 | 第45-46页 |
| 4.2.2 图模型的构建 | 第46-47页 |
| 4.3 图模型匹配方法 | 第47-48页 |
| 4.4 蒙特卡洛概率统计方法 | 第48-50页 |
| 4.4.1 贝叶斯状态估计 | 第48-49页 |
| 4.4.2 传统蒙特卡洛统计方法 | 第49-50页 |
| 4.5 基于连续蒙特卡洛算法的形状上下文图像匹配 | 第50-52页 |
| 4.6 实验结果分析对比与结论 | 第52-57页 |
| 4.6.1 连续蒙特卡洛算法图像匹配实验 | 第52-54页 |
| 4.6.2 不同算法下图像匹配精度和时效性对比 | 第54-56页 |
| 4.6.3 结论 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 工件的目标定位与抓取 | 第59-69页 |
| 5.1 Kinect相机标定坐标系统 | 第59-63页 |
| 5.2 透镜畸变 | 第63-64页 |
| 5.3 Kinect标定实验与分析 | 第64-66页 |
| 5.4 图像发生位置旋转时抓取位置规划 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 工作研究展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |