| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-15页 |
| 1.1.1 无人机的发展历程 | 第11-13页 |
| 1.1.2 微型无人机的发展历程 | 第13-15页 |
| 1.2 四旋翼飞行器国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 遥控航模四旋翼飞行器 | 第15-16页 |
| 1.2.2 小型四旋翼飞行器 | 第16-17页 |
| 1.2.3 微型四旋翼飞行器 | 第17-18页 |
| 1.3 四旋翼飞行器研究的关键技术和难题 | 第18-19页 |
| 1.3.1 低雷诺数下空气粘滞力大的问题 | 第18页 |
| 1.3.2 四旋翼飞行器的动力与能源 | 第18-19页 |
| 1.3.3 微型高精度导航、定位和通信问题 | 第19页 |
| 1.3.4 微芯片技术、微制造技术、先进控制理论的研究 | 第19页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的结构 | 第20-21页 |
| 第2章 系统实验平台与开发框架 | 第21-43页 |
| 2.1 系统实验平台硬件的选取 | 第21-35页 |
| 2.1.1 Parrot AR.Drone 2.0四旋翼飞行器 | 第21-32页 |
| 2.1.2 NEO-6M GPS+有源天线一体模块 | 第32-35页 |
| 2.2 系统实验平台软件的选则 | 第35-39页 |
| 2.2.0 .NET Framework介绍 | 第35-37页 |
| 2.2.1 IDE(Integrated Development)集成开发环境 | 第37页 |
| 2.2.2 开发语言 | 第37-39页 |
| 2.3 开发框架 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 基于Linux系统飞行器嵌入式开发 | 第43-67页 |
| 3.1 嵌入式的基本概念 | 第43-45页 |
| 3.1.1 嵌入式系统概述 | 第43-44页 |
| 3.1.2 嵌入式Linux系统 | 第44页 |
| 3.1.3 嵌入式微处理器 | 第44-45页 |
| 3.2 嵌入式Linux系统开发技术基础 | 第45-53页 |
| 3.2.1 Linux Shell介绍 | 第45-46页 |
| 3.2.2 Linux Shell中几个常用命令 | 第46-49页 |
| 3.2.3 嵌入式Linux系统接口技术 | 第49-50页 |
| 3.2.4 建立交叉编译环境 | 第50-53页 |
| 3.3 Parrot AR.Drone 2.0基于UDP协议的无线通信网络编程 | 第53-58页 |
| 3.3.1 TCP/IP协议 | 第53-54页 |
| 3.3.2 UDP协议 | 第54页 |
| 3.3.3 嵌入式Linux系统下基于UDP协议的Socket套接字编程 | 第54-58页 |
| 3.4 飞行器基于嵌入式Linux系统的GPS模块搭载最终实现 | 第58-65页 |
| 3.4.1 NMEA协议 | 第58-60页 |
| 3.4.2 Parrot AR.Drone 2.0的串口通信设置 | 第60页 |
| 3.4.3 Parrot AR.Drone 2.0内核模块编译与移植 | 第60-62页 |
| 3.4.4 Parrot AR.Drone 2.0搭载GPS模块程序设计 | 第62-64页 |
| 3.4.5 Parrot AR.Drone 2.0搭载GPS模块最终实现 | 第64-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第4章 飞行器地面控制站系统的搭建 | 第67-91页 |
| 4.1 地面站控制基于Windows Forms开发的基础知识 | 第67-70页 |
| 4.1.1 Windows Forms编程基本概念 | 第67-68页 |
| 4.1.2 基于控件的编程 | 第68页 |
| 4.1.3 基于事件的编程 | 第68-70页 |
| 4.2 地面控制站系统的整体设计 | 第70-72页 |
| 4.2.1 地面控制站的体系结构 | 第70-71页 |
| 4.2.2 地面控制站界面总体设计 | 第71-72页 |
| 4.3 地面控制站系统各功能模块的实现 | 第72-90页 |
| 4.3.1 飞行器的飞行动作控制功能模块的实现 | 第72-77页 |
| 4.3.2 飞行器姿态监测功能模块的实现 | 第77-80页 |
| 4.3.3 视频回传与显示功能模块的实现 | 第80-83页 |
| 4.3.4 GPS导航定位功能模块的实现 | 第83-85页 |
| 4.3.5 内嵌Google Earth功能模块的实现 | 第85-87页 |
| 4.3.6 数据存储功能模块的实现 | 第87-90页 |
| 4.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第5章 地面面积测算系统设计与实现 | 第91-113页 |
| 5.1 概述 | 第91-92页 |
| 5.2 基本概念与假设 | 第92-95页 |
| 5.2.1 多边形相关 | 第92-93页 |
| 5.2.2 坐标系 | 第93-95页 |
| 5.2.3 基本假设 | 第95页 |
| 5.3 面积测算算法 | 第95-107页 |
| 5.3.1 GEA算法 | 第95-105页 |
| 5.3.2 GMAA算法 | 第105-107页 |
| 5.4 飞行器的地面面积测算系统的实现 | 第107-108页 |
| 5.5 地面面积测算系统实验与结果分析 | 第108-111页 |
| 5.6 本章小结 | 第111-113页 |
| 第6章 总结与展望 | 第113-115页 |
| 6.1 总结 | 第113-114页 |
| 6.2 展望 | 第114-115页 |
| 参考文献 | 第115-119页 |
| 致谢 | 第119页 |
