交流伺服系统转动惯量实时辨识与控制器研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·常用的转动惯量辨识方法 | 第9-10页 |
| ·控制器参数调整的研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文的研究内容 | 第11-12页 |
| 第2章 基于模型参考自适应的转动惯量辨识研究 | 第12-20页 |
| ·模型参考自适应原理 | 第12页 |
| ·基于模型参考自适应的转动惯量辨识 | 第12-14页 |
| ·MRAI自适应增益调整 | 第14-15页 |
| ·仿真实验 | 第15-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 基于扩展卡尔曼滤波的转动惯量辨识研究 | 第20-27页 |
| ·卡尔滤波基本原理及算法 | 第20-21页 |
| ·基于扩展卡尔滤波的转动惯量辨识 | 第21页 |
| ·基于EKF辨识的参数自适应 | 第21-23页 |
| ·仿真实验 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 速度控制器整定的分析 | 第27-36页 |
| ·速度控制器PI参数自整定 | 第27-30页 |
| ·速度控制器调整方案 | 第27-28页 |
| ·仿真结果 | 第28-30页 |
| ·自抗扰控制器 | 第30-34页 |
| ·自抗扰控制器的原理 | 第30-31页 |
| ·基于ADRC的速度控制器 | 第31-32页 |
| ·仿真结果 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第5章 基于模型补偿的自寻最优自抗扰控制器 | 第36-42页 |
| ·模型补偿ADRC | 第36-38页 |
| ·自寻最优ADRC | 第38-39页 |
| ·仿真结果 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 结论 | 第42-44页 |
| 参考文献 | 第44-49页 |
| 致谢 | 第49页 |
