| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的来源 | 第10页 |
| ·课题的意义 | 第10-12页 |
| ·国内外对多桥工程车辆转向系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 九桥全地面起重机全轮转向数学模型及转角关系分析 | 第16-30页 |
| ·多桥车辆转向原理 | 第16-18页 |
| ·同一转向桥内外车轮的转角关系 | 第17页 |
| ·不同转向桥同一侧转向轮的转角关系 | 第17-18页 |
| ·建立九桥转向车辆的数学模型 | 第18-22页 |
| ·多桥车辆全轮转向线性二自由度模型 | 第18-20页 |
| ·横摆转动惯量估值 | 第20页 |
| ·转向中心估算 | 第20-22页 |
| ·全轮转向前后各桥转角关系分析 | 第22-26页 |
| ·建立前后各桥车轮转角关系仿真模型 | 第22-23页 |
| ·全轮转向各桥车轮转角分析 | 第23-26页 |
| ·优化转向半径 | 第26-28页 |
| ·转向半径计算公式 | 第26页 |
| ·转向半径优化分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 九桥全地面起重机全轮动态转向转角分析 | 第30-46页 |
| ·多桥车辆转向分析基本假设 | 第30页 |
| ·九桥全地面起重机多种转向模式 | 第30-38页 |
| ·九桥车辆全轮转向同向转角分析 | 第33-35页 |
| ·九桥车辆全轮蟹型转向转角分析 | 第35-36页 |
| ·九桥车辆动态全轮逆向转向转角分析 | 第36-38页 |
| ·九桥车辆全轮转向可视化仿真 | 第38-42页 |
| ·九桥全地面起重机各转向桥内外侧车轮转角分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 九桥转向全地面起重机稳定性研究 | 第46-54页 |
| ·稳态响应特性分析 | 第46-48页 |
| ·瞬态响应特性分析 | 第48-50页 |
| ·时域响应特性分析 | 第50-53页 |
| ·九桥车辆仿真模型 | 第51页 |
| ·仿真结果对比分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 九桥转向全地面起重机模糊控制系统设计及仿真 | 第54-64页 |
| ·模糊控制的基本组成 | 第54页 |
| ·设计多桥转向的模糊控制器 | 第54-60页 |
| ·模糊控制原理 | 第54-55页 |
| ·设计多桥转向模糊控制器的结构 | 第55页 |
| ·确定多桥车辆输入输出语言变量的隶属函数 | 第55-56页 |
| ·建立模糊控制规则库 | 第56-60页 |
| ·建立模糊控制车辆模型 | 第60-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·本文的工作和结论 | 第64页 |
| ·本文创新点 | 第64-65页 |
| ·研究方向展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第74-75页 |