| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| ·可变形飞行器发展概述 | 第10-17页 |
| ·University of Florida可变形飞行器项目 | 第12-13页 |
| ·University of Maryland变翼展飞行器项目 | 第13-14页 |
| ·Georgia Institute of Technology多刚体可变形飞行器项目 | 第14-15页 |
| ·University of Notre Dame扣形翼可变形飞行器项目 | 第15页 |
| ·Virginia Polytechnic Institute and State University多用途可变形飞行器项目 | 第15-16页 |
| ·Virginia Polytechnic Institute and State University智能材料可变形飞行器 | 第16-17页 |
| ·可变形飞行器建模 | 第17-20页 |
| ·飞行器非刚性建模及多刚体建模的发展 | 第17-18页 |
| ·当前可变形飞行器建模工作介绍 | 第18-20页 |
| ·可变形飞行器控制 | 第20-24页 |
| ·飞行器控制发展 | 第20-23页 |
| ·可变形飞行器控制发展 | 第23-24页 |
| ·本文主要工作与章节安排 | 第24-26页 |
| 第2章 变形飞行器建模基础及Kane方法 | 第26-41页 |
| ·飞行器相关坐标系及相互关系 | 第26-28页 |
| ·常用坐标系及角度定义 | 第26-27页 |
| ·坐标系转换关系 | 第27-28页 |
| ·飞行器所受的力和力矩 | 第28-31页 |
| ·气动力的产生 | 第29-30页 |
| ·后掠翼的气动力 | 第30-31页 |
| ·多刚体系统动力学方法 | 第31-35页 |
| ·Kane方法 | 第35-40页 |
| ·广义坐标和广义速率 | 第35-37页 |
| ·广义主动力和广义惯性力 | 第37-38页 |
| ·Kane动力学方程 | 第38-39页 |
| ·Kane方程与传统分析力学 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 可不对称变后掠翼飞行器多刚体建模 | 第41-64页 |
| ·可不对称变后掠翼飞行器 | 第41-42页 |
| ·广义坐标和广义速率的选择 | 第42-43页 |
| ·各子刚体的偏角速度和偏速度 | 第43-51页 |
| ·偏角速度求取 | 第43-46页 |
| ·偏速度求取 | 第46-51页 |
| ·系统广义主动力分析 | 第51-55页 |
| ·机体刚体的广义主动力 | 第51-53页 |
| ·机翼刚体的广义主动力 | 第53-55页 |
| ·系统广义惯性力分析 | 第55-60页 |
| ·机体刚体的广义惯性力 | 第55-57页 |
| ·机翼刚体的广义惯性力 | 第57-60页 |
| ·系统模型建立与分析 | 第60-63页 |
| ·可不对称变后掠翼飞行器系统完整模型 | 第60-61页 |
| ·模型分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 变后掠翼飞行器姿态控制 | 第64-84页 |
| ·变后掠翼气动特性和动力学特性 | 第65-72页 |
| ·对称变后掠翼 | 第65-68页 |
| ·不对称变后掠翼 | 第68-72页 |
| ·Backstepping方法 | 第72-73页 |
| ·Supervisory-Main Controller控制分配设计 | 第73-76页 |
| ·对称变后掠翼俯仰控制 | 第76-79页 |
| ·俯仰运动模型 | 第76-77页 |
| ·俯仰控制设计 | 第77-79页 |
| ·不对称变后掠翼滚转控制 | 第79-83页 |
| ·滚转运动模型 | 第79-81页 |
| ·滚转控制设计 | 第81-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 第5章 可不对称变后掠翼飞行器一体化航迹跟踪控制设计 | 第84-102页 |
| ·制导与控制系统分析 | 第85-90页 |
| ·制导与控制相关方程 | 第85-86页 |
| ·航迹跟踪系统 | 第86-90页 |
| ·Constrained Backstepping方法 | 第90-93页 |
| ·一体化航迹跟踪设计 | 第93-97页 |
| ·航迹跟踪仿真 | 第97-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 无人机硬件实验平台 | 第102-123页 |
| ·Paparazzi UAV项目 | 第102-110页 |
| ·系统架构 | 第103-105页 |
| ·系统硬件 | 第105-109页 |
| ·系统软件架构 | 第109-110页 |
| ·基于Paparazzi UAV的无人机实验 | 第110-122页 |
| ·无人机模型的选择 | 第110-112页 |
| ·机载电子设备的连接、调试与测试 | 第112-118页 |
| ·无人机飞行实验 | 第118-122页 |
| ·本章小结 | 第122-123页 |
| 第7章 总结与展望 | 第123-126页 |
| ·研究成果和创新点 | 第123-125页 |
| ·工作展望 | 第125-126页 |
| 参考文献 | 第126-137页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138页 |
