| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-18页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·脑运动神经系统研究 | 第8-12页 |
| ·气动肌肉的建模与控制 | 第12-15页 |
| ·ESN 研究现状 | 第15-17页 |
| ·研究内容 | 第17-18页 |
| 2 回声状态网络 | 第18-28页 |
| ·回声状态网络的结构 | 第18-20页 |
| ·回声状态网络的运行和训练 | 第20-22页 |
| ·回声状态网络的理论分析 | 第22-24页 |
| ·使用PSO 算法设定ESN 参数 | 第24-26页 |
| ·充电模型神经元（integrator leaky neuron） | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 脑神经信号的建模 | 第28-38页 |
| ·实验介绍 | 第28-30页 |
| ·轨迹预测 | 第30-34页 |
| ·方向预测 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 气动肌肉的建模和控制 | 第38-57页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·气动肌肉平台介绍 | 第39-40页 |
| ·基于ESN 的气动肌肉的建模 | 第40-44页 |
| ·气动肌肉的控制 | 第44-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 总结与展望 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-68页 |
| 附录 攻读硕士期间发表的文章 | 第68页 |