| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外发展现状 | 第10-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 步进电机驱动控制系统设计 | 第14-25页 |
| ·步进电机驱动概述 | 第14-15页 |
| ·控制系统设计方案 | 第15-23页 |
| ·控制方案 | 第15-17页 |
| ·细分控制技术 | 第17-18页 |
| ·加减速模块设计 | 第18-19页 |
| ·轨迹规划 | 第19-23页 |
| ·驱动方式 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 基于 Modbus/485 总线网络运动控制系统设计 | 第25-41页 |
| ·总体方案设计 | 第25-27页 |
| ·总体方案概述 | 第25-26页 |
| ·RS485 | 第26页 |
| ·Modbus | 第26-27页 |
| ·主站设计 | 第27-33页 |
| ·LabVIEW 概述 | 第27-28页 |
| ·软件构架 | 第28-29页 |
| ·功能划分及实现 | 第29-33页 |
| ·物理层接口选择 | 第33页 |
| ·从站设计 | 第33-40页 |
| ·通讯协议设计 | 第34-35页 |
| ·运动控制指令设计 | 第35-37页 |
| ·软件设计 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于 CANopen/EtherCAT 网络控制系统设计 | 第41-53页 |
| ·总体方案设计 | 第41-45页 |
| ·总体方案概述 | 第41-42页 |
| ·EtherCAT 通信规范 | 第42-43页 |
| ·CANopen 协议 | 第43-45页 |
| ·主站设计 | 第45-47页 |
| ·系统配置 | 第45-46页 |
| ·物理层接口 | 第46-47页 |
| ·从站软件设计 | 第47-52页 |
| ·功能模块划分 | 第47-48页 |
| ·网络接口程序 | 第48-50页 |
| ·DSP 主控程序设计 | 第50-51页 |
| ·CANopen 协议实现 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统测试与实验分析 | 第53-62页 |
| ·基于 modbus/485 总线运动控制系统测试 | 第53-57页 |
| ·主从站通信测试 | 第53-54页 |
| ·网络性能测试 | 第54-57页 |
| ·控制信号测试 | 第57页 |
| ·基于 EtherCAT 协议运动控制系统测试 | 第57-61页 |
| ·主从站通信测试 | 第57-58页 |
| ·系统网络性能测试 | 第58-60页 |
| ·控制信号测试 | 第60-61页 |
| ·实验结论 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
