| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 专用术语注释表 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文主要工作 | 第11页 |
| ·本文研究思路及主要章节安排 | 第11-13页 |
| 第二章 车载定位相关技术概述 | 第13-32页 |
| ·车载导航定位技术 | 第13-20页 |
| ·车辆定位 | 第13-14页 |
| ·车载导航定位系统 | 第14-16页 |
| ·路径预测 | 第16-20页 |
| ·卫星定位技术 | 第20-22页 |
| ·北斗卫星系统 | 第20-21页 |
| ·GPS | 第21页 |
| ·GLONASS | 第21-22页 |
| ·伽利略 | 第22页 |
| ·蜂窝无线定位技术 | 第22-27页 |
| ·COO 定位技术 | 第23页 |
| ·AGPS 定位技术(GPS 辅助定位) | 第23-24页 |
| ·基于时间的定位方法 | 第24-27页 |
| ·基于到达角(DOA)的定位方法 | 第27页 |
| ·惯性导航 | 第27-30页 |
| ·常用坐标系及转换 | 第28-30页 |
| ·捷联惯导系统工作原理 | 第30页 |
| ·航位推算 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第三章 基于 VSSA 的车辆定位方法研究 | 第32-52页 |
| ·汽车运动测量系统 | 第33-35页 |
| ·基于 VSSA 的定位方案 | 第35-36页 |
| ·基于车速传感器盲区定位方法研究 | 第35页 |
| ·基于方向盘角度传感器的盲区定位方法 | 第35-36页 |
| ·简单场景 VSSA 定位数学模型 | 第36-42页 |
| ·轨迹估计基本原理 | 第36-38页 |
| ·场景分析 | 第38-39页 |
| ·简单场景 VSSA 定位算法 | 第39-40页 |
| ·修正的简单场景 VSSA 定位算法 | 第40-42页 |
| ·复杂场景 VSSA 定位数学模型 | 第42-50页 |
| ·轨迹估计基本原理 | 第43页 |
| ·场景分析 | 第43-45页 |
| ·复杂场景 VSSA 定位算法 | 第45-48页 |
| ·修正的复杂场景 VSSA 定位算法 | 第48-50页 |
| ·仿真分析 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于 SINS/VSSA 的组合定位方法研究 | 第52-66页 |
| ·SINS/VSSA 组合车辆导航定位原理 | 第52页 |
| ·SINS 误差模型 | 第52-55页 |
| ·陀螺仪、加速度计误差模型 | 第52-53页 |
| ·姿态误差方程 | 第53-54页 |
| ·速度误差方程 | 第54-55页 |
| ·位置误差方程 | 第55页 |
| ·DR 系统误差模型 | 第55-57页 |
| ·DR 算法 | 第56-57页 |
| ·DR 系统误差模型 | 第57页 |
| ·SINS/VSSA 组合定位系统建模 | 第57-59页 |
| ·SINS/VSSA 的状态方程 | 第57-58页 |
| ·组合定位定向的测量方程 | 第58-59页 |
| ·基于 Sage-Husa 自适应滤波的 SINS/VSSA 滤波设计 | 第59-60页 |
| ·SINS/VSSA 组合定位仿真结果分析 | 第60-61页 |
| ·GPS 与 SINS/VSSA 组合定位方法 | 第61-65页 |
| ·联邦滤波器实现信息融合原理 | 第62页 |
| ·GPS 局部滤波 | 第62-63页 |
| ·SINS/VSSA 局部滤波 | 第63页 |
| ·SINS/VSSA 与 GPS 的信息融合 | 第63-64页 |
| ·GPS 与 SINS/VSSA 组合定位仿真结果分析 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 附录 攻读硕士学位期间撰写的论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
