基于机器视觉的工业机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·研究背景及选题意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容和关键技术 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·关键技术 | 第14-15页 |
| 2 机器人视觉系统 | 第15-23页 |
| ·视觉系统的分类 | 第15-16页 |
| ·按摄像机与机器人的位置 | 第15-16页 |
| ·按摄像机的数目 | 第16页 |
| ·机器人视觉系统的模块 | 第16-18页 |
| ·机器人视觉系统的组成 | 第18-19页 |
| ·视觉系统硬、软件 | 第19-21页 |
| ·硬件部分 | 第19-21页 |
| ·软件组成 | 第21页 |
| ·视觉系统流程图 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 工业机器人的设计 | 第23-31页 |
| ·机器人的控制技术 | 第23页 |
| ·机器人本体结构 | 第23-26页 |
| ·机器人的参数 | 第24页 |
| ·机器人的结构 | 第24-25页 |
| ·机器人的传感器 | 第25-26页 |
| ·机器人控制系统设计 | 第26-27页 |
| ·机器人控制系统功能 | 第26页 |
| ·机器人控制系统分类 | 第26-27页 |
| ·机器人控制系统的确定 | 第27页 |
| ·运动控制器的选用 | 第27-29页 |
| ·所用的运动控制器 | 第27-28页 |
| ·Euro205X 引脚介绍 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 4 摄像机的标定 | 第31-41页 |
| ·线性模型摄像机标定 | 第31-35页 |
| ·图像坐标系、像机坐标系和世界坐标系 | 第31-33页 |
| ·针孔模型 | 第33页 |
| ·线性模型标定 | 第33-35页 |
| ·非线性标定 | 第35-37页 |
| ·非线性模型 | 第35-36页 |
| ·非线性摄像机标定 | 第36-37页 |
| ·双目摄像机标定 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 5 图像处理 | 第41-47页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·预处理 | 第41页 |
| ·图像灰度处理 | 第41页 |
| ·图像的去噪 | 第41-42页 |
| ·图像的加强 | 第42-43页 |
| ·边缘检测 | 第43-44页 |
| ·边缘检测的意义 | 第43页 |
| ·几种边缘检测算子 | 第43-44页 |
| ·图像处理软件 | 第44页 |
| ·图像特征提取 | 第44-46页 |
| ·特征提取的原理 | 第44-46页 |
| ·特征提取在设计中的应用 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 6 视觉算法 | 第47-51页 |
| ·视差原理 | 第47页 |
| ·视觉算法 | 第47-49页 |
| ·实验 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 7 机器人视觉系统软件设计和实验 | 第51-61页 |
| ·TRIO 程序设计 | 第51-55页 |
| ·Trio 软件设计与编程语言 | 第51页 |
| ·Trio 程序的设计 | 第51-53页 |
| ·Trio 程序的调试 | 第53-55页 |
| ·实验 | 第55-59页 |
| ·计算物体中心点 | 第55-58页 |
| ·控制机器人运动 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 8 总结与展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 A | 第69-71页 |
| 附录 B | 第71-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
