无人机MIMU/GPS组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·无人机发展历程及现状 | 第12页 |
| ·全球卫星导航系统 | 第12-14页 |
| ·MIMU/GPS组合导航系统 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 GPS载波定位技术研究 | 第16-30页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·GPS信号结构分析 | 第16-18页 |
| ·GPS基本信号关系 | 第16-17页 |
| ·GPS信号结构 | 第17页 |
| ·数据码结构 | 第17-18页 |
| ·GPS载波相位定位技术 | 第18-25页 |
| ·载波相位测量的观测量 | 第18-20页 |
| ·载波相位测量的观测方程 | 第20-21页 |
| ·载波相位观测方程线性化 | 第21-22页 |
| ·载波相位相对定位 | 第22-25页 |
| ·组合导航系统常用坐标系定义及转换关系 | 第25-26页 |
| ·坐标系的定义 | 第25页 |
| ·坐标系的转换 | 第25-26页 |
| ·GPS的误差分析 | 第26-29页 |
| ·与卫星有关的误差 | 第26-27页 |
| ·与信号传播有关的误差 | 第27页 |
| ·与接收机有关的误差 | 第27-28页 |
| ·GPS导航系统误差模型 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 GPS软件接收机研究与设计 | 第30-39页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·GPS软件接收机总体结构设计 | 第30-31页 |
| ·信号的捕获系统设计 | 第31-33页 |
| ·串行搜索捕获方法 | 第31-32页 |
| ·并行频率空间搜索捕获方法 | 第32页 |
| ·并行码相位搜索捕获方法 | 第32-33页 |
| ·载波和码跟踪技术研究 | 第33-37页 |
| ·载波跟踪 | 第33-35页 |
| ·码跟踪 | 第35-37页 |
| ·完整的跟踪模块 | 第37页 |
| ·导航数据恢复的和解码 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 MIMU/GPS组合导航系统滤波方案设计 | 第39-63页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·MIMU/GPS组合导航系统的组合方式选取 | 第39-41页 |
| ·松散组合 | 第40页 |
| ·紧组合 | 第40页 |
| ·超紧组合 | 第40-41页 |
| ·MIMU系统方程建立及解算 | 第41-52页 |
| ·速度基本方程 | 第41页 |
| ·位置基本方程 | 第41-42页 |
| ·运载体姿态角的确定 | 第42-43页 |
| ·捷联惯导的解算分析 | 第43-44页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型 | 第44-46页 |
| ·IMU误差对导航参数误差影响的分析 | 第46-52页 |
| ·组合导航系统方程建立 | 第52-57页 |
| ·卡尔曼滤波器递推方程 | 第53页 |
| ·系统状态方程建立 | 第53-56页 |
| ·系统观测方程建立 | 第56-57页 |
| ·组合导航融合算法仿真 | 第57-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 组合导航系统的设计与实现 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·GPS信号接收部分 | 第63-65页 |
| ·天线 | 第63-64页 |
| ·射频前端 | 第64-65页 |
| ·MIMU部分 | 第65-68页 |
| ·导航计算机部分 | 第68-72页 |
| ·电源电路 | 第68-69页 |
| ·时钟和复位电路 | 第69-70页 |
| ·配置电路及JTAG接口 | 第70页 |
| ·SDRAM电路 | 第70-71页 |
| ·RS232接口电路 | 第71-72页 |
| ·导航计算机软件设计 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
