大型装备在线三维视觉测量系统关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-28页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第15-18页 |
| ·三维视觉测量研究现状 | 第18-26页 |
| ·单目视觉测量系统 | 第19-22页 |
| ·双目立体视觉测量系统 | 第22-24页 |
| ·多目视觉测量系统 | 第24-25页 |
| ·视觉测量存在的问题 | 第25-26页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第26-28页 |
| ·课题来源 | 第26页 |
| ·研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 立体视觉测量系统 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·基于测量过程实时监控的系统构成及测量原理 | 第29-33页 |
| ·测尖坐标的计算 | 第33-39页 |
| ·测棒坐标系与世界坐标系之间的变换关系 | 第33-34页 |
| ·特征点集中心的计算 | 第34-35页 |
| ·基于单位四元数求解旋转矩阵 | 第35-37页 |
| ·姿态估计的非线性迭代优化 | 第37-38页 |
| ·仿真实验研究 | 第38-39页 |
| ·测尖的现场校准 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于公垂线约束的立体视觉测量建模 | 第42-55页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·理想情况下的立体视觉测量模型 | 第42-44页 |
| ·非理想情况下的立体视觉测量建模及常用方法 | 第44-47页 |
| ·线性三角建模方法 | 第45页 |
| ·中点法 | 第45-46页 |
| ·非线性迭代算法 | 第46-47页 |
| ·基于公垂线约束的投影距离最小化建模方法 | 第47-51页 |
| ·两像点对应反投射线的计算 | 第47-49页 |
| ·两反投射线公垂线方程的计算 | 第49-50页 |
| ·空间点的最优估计 | 第50-51页 |
| ·实验结果分析 | 第51-53页 |
| ·仿真实验 | 第51-52页 |
| ·实际数据分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 基于反投距离最小的摄像机校准方法 | 第55-80页 |
| ·引言 | 第55-57页 |
| ·摄像机模型 | 第57-62页 |
| ·摄像机外参数 | 第58-59页 |
| ·摄像机内参数 | 第59-62页 |
| ·摄像机参数的求解 | 第62-69页 |
| ·数据归一化 | 第63-64页 |
| ·线性初始估计 | 第64-68页 |
| ·基于最大似然原则的非线性估计 | 第68-69页 |
| ·实验结果与分析 | 第69-79页 |
| ·虚拟立体校准模板构建 | 第69-71页 |
| ·摄像机内参数校准及分析 | 第71-77页 |
| ·校准方法比较 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 双摄像机外部方位参数现场校准 | 第80-98页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·立体视觉系统外参校准 | 第81-82页 |
| ·外极线约束及基础矩阵 | 第82-86页 |
| ·外极线约束 | 第82页 |
| ·基础矩阵及其性质 | 第82-83页 |
| ·基础矩阵的估计 | 第83-86页 |
| ·双摄像机外部方位参数的确定 | 第86-89页 |
| ·利用基础矩阵校准双摄像机 | 第86-87页 |
| ·基线距离的确定 | 第87-88页 |
| ·外参数的非线性校正 | 第88-89页 |
| ·实验结果分析 | 第89-96页 |
| ·仿真实验 | 第89-93页 |
| ·实际校准过程及重复性测试 | 第93-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第6章 测量系统总体测试 | 第98-105页 |
| ·引言 | 第98页 |
| ·实验装置 | 第98-100页 |
| ·单点测量重复性测试 | 第100-102页 |
| ·标准量块测试 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 结论 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-119页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 个人简历 | 第122页 |
