自行车仿真器中力反馈技术的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内外自行车仿真器的研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内外地形模型简化的研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内外动感平台的研究现状 | 第13页 |
| ·本文研究的对象及主要内容 | 第13-14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 第二章 自行车仿真器力反馈系统的总体结构设计 | 第15-19页 |
| ·自行车仿真器力反馈系统的功能 | 第15页 |
| ·自行车力反馈系统的总体结构 | 第15-17页 |
| ·自行车力反馈系统的软硬件环境 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第三章 自行车力反馈控制系统的研究与实现 | 第19-33页 |
| ·自行车力反馈系统动力学仿真模型的设计 | 第19-23页 |
| ·建立自行车力反馈系统动力学仿真模型的意义 | 第19页 |
| ·自行车力反馈系统动力学模型的建立 | 第19-23页 |
| ·DSP控制系统的设计与实现 | 第23-28页 |
| ·DSP控制系统的设计与实现 | 第23-24页 |
| ·硬件电路设计与实现 | 第24-28页 |
| ·力觉产生装置系统 | 第28-30页 |
| ·力觉产生装置的组成 | 第28页 |
| ·设备选型 | 第28-29页 |
| ·力觉反馈的方案设计及力觉生成 | 第29-30页 |
| ·DSP控制系统的交互式软件程序设计 | 第30-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于ARC/INFO的虚拟地形场景的构建 | 第33-42页 |
| ·自行车力反馈虚拟场景系统的设计 | 第33-37页 |
| ·自行车力反馈虚拟场景系统的设计 | 第33-35页 |
| ·关键技术 | 第35-37页 |
| ·虚拟场景中地形数据的简化—动态多分辨率地形模型 | 第37-40页 |
| ·四分树多分辨率地形管理结构 | 第38-39页 |
| ·动态地形简化 | 第39-40页 |
| ·结点评价函数 | 第40页 |
| ·地形数据的采集和计算 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第五章 动感平台系统的设计 | 第42-60页 |
| ·三自由度并联机构的设计 | 第42-43页 |
| ·运动学分析 | 第43-47页 |
| ·姿态反解 | 第43-44页 |
| ·运动学位姿正解 | 第44-46页 |
| ·速度求解 | 第46-47页 |
| ·加速度求解 | 第47页 |
| ·计算机仿真 | 第47-48页 |
| ·动感平台试验 | 第48-52页 |
| ·平台控制 | 第52-59页 |
| ·平台控制方案选择 | 第52-54页 |
| ·平台控制方案的设计 | 第54-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第六章 自行车仿真器力反馈系统的集成与实验研究 | 第60-65页 |
| ·自行车仿真器力反馈系统的集成 | 第60-61页 |
| ·自行车仿真器力反馈系统的虚拟漫游数据交互实验 | 第61页 |
| ·自行车力反馈技术的测试试验 | 第61-63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第70页 |
