人工肌肉（IPMC）的制备及测试研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·IPMC 的研究进展 | 第11-18页 |
| ·致动模型 | 第11-13页 |
| ·电学模型 | 第13-15页 |
| ·国内外应用和研究 | 第15-18页 |
| ·课题的提出及论文工作的安排 | 第18-20页 |
| ·本课题的来源 | 第18页 |
| ·课题的目的和意义 | 第18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 IPMC 制备 | 第20-25页 |
| ·试验原料和设备 | 第20-21页 |
| ·试验原料 | 第20页 |
| ·试验设备 | 第20-21页 |
| ·试验步骤 | 第21-24页 |
| ·膜的粗化 | 第21-22页 |
| ·离子交换（吸附） | 第22页 |
| ·化学镀反应(还原反应) | 第22-24页 |
| ·试验结果及总结 | 第24-25页 |
| 第三章 IPMC 测试平台的搭建 | 第25-39页 |
| ·信号发生器 | 第25-28页 |
| ·硬件设计 | 第25-26页 |
| ·脉冲定时器 | 第26页 |
| ·稳压电源器 | 第26-27页 |
| ·六路反相器 | 第27页 |
| ·电流驱动器 | 第27-28页 |
| ·IPMC 测试平台 | 第28-29页 |
| ·电信号产生单元 | 第29-33页 |
| ·电信号产生单元硬件 | 第29-30页 |
| ·电信号产生单元软件 | 第30-32页 |
| ·电信号放大单元 | 第32-33页 |
| ·位移测量单元 | 第33-34页 |
| ·力测量单元 | 第34-35页 |
| ·电流测量单元 | 第35-39页 |
| ·电流传感器 | 第35-37页 |
| ·传感器信号采集 | 第37-39页 |
| 第四章 IPMC 性能试验研究 | 第39-52页 |
| ·电流传感器标定 | 第39-40页 |
| ·IPMC 电流特性试验 | 第40-47页 |
| ·电压频率对电流的影响 | 第41-42页 |
| ·驱动波形对电流的影响 | 第42页 |
| ·面积对电流的影响 | 第42-43页 |
| ·电流与位移关系 | 第43-44页 |
| ·镀膜厚度对电流的影响 | 第44-46页 |
| ·功率比较 | 第46页 |
| ·电流试验结论 | 第46-47页 |
| ·IPMC 叠加试验 | 第47-52页 |
| ·制作多层IPMC | 第47-49页 |
| ·多层IPMC 叠加试验 | 第49-51页 |
| ·IPMC 叠加试验总结 | 第51-52页 |
| 第五章 摩擦实验机程序设计 | 第52-63页 |
| ·课题背景 | 第52页 |
| ·多线程技术 | 第52-53页 |
| ·线程的创建、通信和同步 | 第53-57页 |
| ·线程的创建 | 第53-56页 |
| ·线程的通信和同步 | 第56-57页 |
| ·实验机硬件组成 | 第57-58页 |
| ·实验机软件设计 | 第58-60页 |
| ·前台操作主界面 | 第59页 |
| ·粘着实验用户界面 | 第59页 |
| ·电机控制 | 第59页 |
| ·数据采集 | 第59-60页 |
| ·程序应用举例 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结和展望 | 第63-66页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·本课题的展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果 | 第71页 |
