长距离输油管线电动爬行器的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·长距离输油管线爬行器研究的目的及意义 | 第8页 |
| ·国内外管道爬行器的发展现状 | 第8-13页 |
| ·国外的发展现状 | 第9页 |
| ·国内的发展现状 | 第9-13页 |
| ·管道内爬行器的驱动技术及机构特点 | 第13-17页 |
| ·介质压差驱动式管内爬行器 | 第13-14页 |
| ·轮式移动管内爬行器 | 第14-15页 |
| ·履带式管内移动爬行器 | 第15-16页 |
| ·蠕动式管内移动爬行器 | 第16-17页 |
| ·课题来源及本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 电动爬行器的方案分析 | 第19-27页 |
| ·系统的总体要求 | 第19-20页 |
| ·轮式管内爬行器的驱动分析 | 第20-22页 |
| ·单电机驱动管内爬行器 | 第20-21页 |
| ·双电机驱动管内爬行器 | 第21-22页 |
| ·三电机驱动管内爬行器 | 第22页 |
| ·独立轮电驱动爬行器整体方案确定 | 第22-23页 |
| ·解锁预紧方案的设计 | 第23-24页 |
| ·单元接口设计 | 第24-25页 |
| ·密封实验装置的方案设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 电动爬行器的力学分析及结构化设计 | 第27-46页 |
| ·爬行器的基本技术参数的确定 | 第27-29页 |
| ·主驱动电机的选型及校核 | 第29-31页 |
| ·驱动臂的结构设计 | 第31-32页 |
| ·预紧与解锁力的分析及结构化设计 | 第32-39页 |
| ·爬行器预紧力的分析计算 | 第32-34页 |
| ·爬行器预紧解锁滑动螺旋传动的设计计算 | 第34-35页 |
| ·预紧弹簧的设计 | 第35-37页 |
| ·预紧与解锁电机及减速器的选择 | 第37-38页 |
| ·双解锁预紧机构的结构化设计 | 第38-39页 |
| ·爬行器的整体总体构成 | 第39页 |
| ·对接机构的研制 | 第39-41页 |
| ·爬行器的密封设计 | 第41-42页 |
| ·密封实验装置的设计 | 第42-45页 |
| ·密封实验装置相关参数的分析及计算 | 第42-45页 |
| ·密封实验装置的结构化设计 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 电动爬行器作业过程中的动力学分析 | 第46-53页 |
| ·仿真模型的建立 | 第46-49页 |
| ·仿真模型与环境的建立 | 第46-47页 |
| ·爬行器仿真初始条件的标定 | 第47页 |
| ·爬行器仿真约束条件的确定 | 第47-49页 |
| ·仿真结果与分析 | 第49-52页 |
| ·负载特性的结果与分析 | 第49-51页 |
| ·爬行器3D弯管通过性的验证 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 电动爬行器控制系统的技术实现 | 第53-61页 |
| ·爬行器控制系统方案 | 第53-56页 |
| ·爬行器控制系统结构图 | 第53-54页 |
| ·控制系统流程 | 第54-56页 |
| ·行走与预紧电机的驱动测试 | 第56-58页 |
| ·控制系统的在控制箱体内的安装 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
