| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1-1 机器人声源定位的研究背景和现状 | 第8-9页 |
| 1-1-1 机器人声源定位的研究背景 | 第8页 |
| 1-1-2 声源定位的研究现状 | 第8-9页 |
| §1-2 声源定位方法概述 | 第9-11页 |
| 1-2-1 声源定位方法概述 | 第9-10页 |
| 1-2-2 声源定位系统结构 | 第10-11页 |
| §1-3 本论文完成的工作 | 第11-12页 |
| 第二章 基于麦克风阵列声源定位的常用方法 | 第12-17页 |
| §2-1 基于麦克风阵列声源定位的常用方法研究 | 第12-15页 |
| 2-1-1 基于最大输出功率的可控波束形成技术 | 第12-13页 |
| 2-1-2 高分辨率谱估计技术 | 第13页 |
| 2-1-3 时延估计技术 | 第13-14页 |
| 2-1-4 基于声压幅度比的定位方法 | 第14-15页 |
| §2-2 定位方法比较 | 第15-17页 |
| 第三章 时延估计方法研究 | 第17-36页 |
| §3-1 时延估计的物理意义 | 第17-18页 |
| §3-2 麦克风信号产生模型 | 第18-19页 |
| 3-2-1 理想模型 | 第18页 |
| 3-2-2 实际模型 | 第18-19页 |
| §3-3 广义互相关时延估计方法 | 第19-29页 |
| 3-3-1 基本互相关法 | 第19-20页 |
| 3-3-2 广义互相关时延估计法 | 第20-23页 |
| 3-3-3 计算机仿真 | 第23-25页 |
| 3-3-4 互功率谱相位时延估计方法及其改进 | 第25-29页 |
| §3-4 最小均方(LMS)自适应滤波时延估计算法 | 第29-36页 |
| 3-4-1 LMS自适应滤波时延估计原理 | 第29-30页 |
| 3-4-2 LMS自适应滤波时延估计的算法步骤 | 第30-31页 |
| 3-4-3 基于LMS的SCOT广义互相关时延估计 | 第31-36页 |
| 第四章 基于时延估计的声源定位方法 | 第36-43页 |
| §4-1 麦克风与声源的几何模型 | 第36-37页 |
| §4-2 基于时延估计的声源定位方法 | 第37-43页 |
| 4-2-1 数学几何定位法 | 第37-38页 |
| 4-2-2 球形插值法 | 第38-39页 |
| 4-2-3 线性插值法 | 第39-41页 |
| 4-2-4 目标函数空间搜索定位法 | 第41-43页 |
| 第五章 一种可行的声源定位系统设计 | 第43-53页 |
| §5-1 定位系统实验平台 | 第43-44页 |
| §5-2 定位系统的实现 | 第44-48页 |
| 5-2-1 定位系统框图和硬件实现 | 第44-46页 |
| 5-2-2 定位计算 | 第46-48页 |
| §5-3 仿真实验及分析 | 第48-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第57页 |