滑模控制理论及在移动机械臂中的应用

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-9页
目录	第9-12页
CONTENTS	第12-16页
第一章 绪论	第16-28页
·滑模控制理论的提出	第16-17页
·滑模控制理论的发展概况	第17-18页
·滑模控制系统的抖振和设计思想	第18-21页
·滑模控制系统的抖振	第18-20页
·滑模控制系统的设计思想	第20-21页
·移动机械臂概况	第21-26页
·移动机械臂的发展	第21-22页
·移动机械臂的控制研究现状	第22-26页
·移动机械臂控制研究方向	第26页
·论文的主要研究内容	第26-27页
·本章小结	第27-28页
第二章 基于动态滑模控制的移动机械臂鲁棒输出跟踪	第28-44页
·引言	第28-30页
·动态滑模控制设计方法	第30-32页
·非线性系统滑模控制的微分代数方法	第30-31页
·非线性系统动态滑模控制设计	第31-32页
·移动机械臂的数学模型	第32-36页
·运动学模型	第33-34页
·动力学模型	第34-36页
·移动机械臂输出跟踪控制—确定性系统	第36-38页
·输入／输出线性化	第36-37页
·动态滑模控制器设计	第37-38页
·移动机械臂输出跟踪控制—不确定系统	第38-40页
·输入／输出线性化	第39-40页
·动态滑模控制器设计	第40页
·仿真研究	第40-43页
·本章小结	第43-44页
第三章 高阶动态滑模控制及在移动机械臂中的应用	第44-60页
·引言	第44-45页
·高阶动态滑模控制设计方法	第45-51页
·高阶滑模控制器设计	第45-49页
·高阶动态滑模控制器设计	第49-51页
·包含驱动电机动态特性的移动机械臂数学模型	第51页
·确定性系统的高阶动态滑模控制器设计	第51-53页
·输入／输出线性化	第51-52页
·不同阶次的动态滑模控制器设计	第52-53页
·不确定系统的高阶动态滑模控制器设计	第53-55页
·输入／输出线性化	第53-54页
·不同阶次的动态滑模控制器设计	第54-55页
·仿真研究	第55-59页
·本章小结	第59-60页
第四章 基于反步法的鲁棒自适应滑模控制	第60-78页
·引言	第60-61页
·反步法的设计思想	第61-63页
·问题的表述	第63-64页
·鲁棒自适应滑模控制设计	第64-69页
·移动机械臂的鲁棒自适应滑模控制—单一参数未知	第69-73页
·应用模型推导	第69-70页
·鲁棒自适应滑模控制器设计	第70-72页
·仿真研究	第72-73页
·移动机械臂的鲁棒自适应滑模控制—多参数未知	第73-77页
·应用模型推导	第73-74页
·鲁棒自适应滑模控制器设计	第74-76页
·仿真研究	第76-77页
·本章小结	第77-78页
第五章 基于动态面控制的鲁棒反步滑模控制	第78-97页
·引言	第78-80页
·问题的表述	第80-81页
·基于动态面控制的鲁棒反步滑模控制设计	第81-92页
·动态面控制鲁棒滤波器	第81-86页
·鲁棒反步滑模控制器设计	第86-91页
·分析说明	第91-92页
·应用实例	第92-96页
·应用模型推导	第92-93页
·鲁棒反步滑模控制器设计	第93-95页
·仿真研究	第95-96页
·本章小结	第96-97页
第六章 一类非完整动力学系统的镇定控制	第97-115页
·引言	第97-98页
·一类非完整移动机械臂的自适应镇定	第98-107页
·问题的提出	第99-100页
·自适应镇定控制器设计	第100-105页
·仿真研究	第105-107页
·一类非完整移动机械臂的鲁棒镇定	第107-114页
·问题的提出	第107-109页
·鲁棒镇定控制器设计	第109-112页
·仿真研究	第112-114页
·本章小结	第114-115页
结论	第115-117页
参考文献	第117-126页
攻读学位期间发表的与论文内容相关的学术论文	第126-128页
致谢	第128页