| 第1章 绪论 | 第1-16页 |
| ·课题来源、背景及意义 | 第9-10页 |
| ·本课题所用的核心器件 | 第10-12页 |
| ·模糊自适应PID算法简介 | 第12-14页 |
| ·论文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 系统的工作原理及坐标变换 | 第16-23页 |
| ·系统的工作原理 | 第16-18页 |
| ·系统的坐标变换 | 第18-22页 |
| ·坐标系定义 | 第18-19页 |
| ·坐标系之间的关系 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 声纳基阵姿态稳定系统的建模及PID控制 | 第23-43页 |
| ·稳定控制系统的设计指标 | 第23-24页 |
| ·控制稳定系统的结构设计 | 第24-26页 |
| ·声纳基阵的基本构成 | 第24-25页 |
| ·声纳基阵姿态稳定系统的控制方案的设计 | 第25-26页 |
| ·声纳基阵姿态稳定系统的灵敏度分析与误差分析 | 第26-27页 |
| ·声纳基阵姿态稳定系统主要元、部件的选择及校核 | 第27-32页 |
| ·姿态稳定系统的执行元件 | 第28-30页 |
| ·姿态稳定系统的功率放大元件 | 第30页 |
| ·姿态稳定系统的测角元件 | 第30页 |
| ·干扰力矩估算及电机参数核算 | 第30-32页 |
| ·声纳基阵姿态稳定系统的动态模型 | 第32-37页 |
| ·无刷直流力矩电机的动态模型 | 第32-35页 |
| ·功率放大元件 | 第35页 |
| ·系统中的测速发电机、测角装置 | 第35页 |
| ·谐波减速器 | 第35-36页 |
| ·声纳基阵姿态稳定系统的动态数学模型 | 第36-37页 |
| ·声纳基阵方位回路稳定系统的工程设计 | 第37-42页 |
| ·速度环的校正 | 第38页 |
| ·位置环的校正 | 第38-40页 |
| ·伺服系统前馈控制器设计 | 第40-41页 |
| ·鲁棒性检验 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 系统的模糊自适应PID控制 | 第43-61页 |
| ·模糊自适应PID控制的理论基础 | 第43-51页 |
| ·PID算法的基础理论 | 第44-46页 |
| ·模糊控制的基础理论 | 第46-49页 |
| ·模糊自适应PID控制器设计原理 | 第49-51页 |
| ·模糊PID控制器的设计步骤 | 第51页 |
| ·模糊自适应PID控制在声纳基阵姿态稳定系统的应用 | 第51-60页 |
| ·声纳基阵姿态稳定系统的控制方法 | 第52-53页 |
| ·模糊自适应PID控制器设计 | 第53-59页 |
| ·前馈控制器设计 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 系统软硬件设计与实现 | 第61-84页 |
| ·整体方案设计 | 第61-63页 |
| ·系统的硬件设计 | 第63-70页 |
| ·信号处理器的选取 | 第63-64页 |
| ·A/D转换器的选取及设计 | 第64-66页 |
| ·D/A转换器的选取及设计 | 第66-68页 |
| ·UART的设计 | 第68-69页 |
| ·时钟电路的设计 | 第69页 |
| ·复位电路的设计 | 第69-70页 |
| ·系统的软件设计 | 第70-80页 |
| ·C语言编译环境CCS2.2 | 第70-71页 |
| ·CMD文件的编写 | 第71-73页 |
| ·C语言中寄存器的定义和地址操作 | 第73-75页 |
| ·中断方式及实现方法 | 第75-76页 |
| ·FLASH的烧写及BOOTLOADER | 第76-77页 |
| ·系统软件设计流程及分析 | 第77-80页 |
| ·系统的软硬件调试 | 第80-83页 |
| ·开发系统简介 | 第80页 |
| ·系统的软硬件调试 | 第80-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90页 |