关节式坐标测量机标定的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·逆向工程概述 | 第9-14页 |
| ·关节式坐标测量机国内外研究现状 | 第14-17页 |
| ·课题的来源与意义 | 第17页 |
| ·本文的主要研究内容及章节划分 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 系统机械结构设计 | 第19-25页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·关节式坐标测量机总体结构 | 第19-21页 |
| ·测量杆件结构设计 | 第21-22页 |
| ·关节结构部件设计 | 第22页 |
| ·光电编码器的选取 | 第22-23页 |
| ·测量头的选用 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 六自由度关节臂的数学模型 | 第25-40页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·坐标系变换 | 第25-29页 |
| ·DENAVIT-HARTENBERG 方法 | 第29-31页 |
| ·坐标系与运动方程的建立 | 第31-34页 |
| ·图解仿真实验 | 第34-36页 |
| ·MATLAB 仿真实验 | 第36-38页 |
| ·两种仿真实验比较 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 关节式坐标测量机的标定方法 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·参数误差模型 | 第40-45页 |
| ·误差模型的标定 | 第45-49页 |
| ·误差标定软件设计 | 第49-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 5 运动分析和模拟仿真 | 第56-60页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·运动分析和模拟仿真简介 | 第56-57页 |
| ·模拟仿真及结果分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 6 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·全文总结 | 第60-61页 |
| ·展望和建议 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间发表论文目录 | 第67页 |
