| 原创性声明 | 第1页 |
| 关于学位论文使用授权说明 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-29页 |
| 1．1 引言 | 第11-14页 |
| 1．2 焊接自动化-焊接机器人柔性加工单元研究及应用现状 | 第14-17页 |
| 1．3 焊接智能化-焊接过程智能传感与控制国内外研究现状 | 第17-26页 |
| 1．3．1 焊接过程智能传感的相关研究 | 第17-24页 |
| 1．3．2 焊接过程建模与控制的国内外发展趋势 | 第24-26页 |
| 1．4 焊接信息化研究的国内外现状 | 第26-28页 |
| 1．5 本文的研究内容 | 第28-29页 |
| 第二章 低成本机器人柔性焊接单元研究 | 第29-52页 |
| 2．1 数控焊接变位机控制系统的硬件结构 | 第29-31页 |
| 2．1．1 数控焊接变位机的结构设计 | 第29-30页 |
| 2．1．2 数控焊接变位机控制系统硬件结构 | 第30-31页 |
| 2．2 数控焊接变位机高精度位置控制算法研究 | 第31-43页 |
| 2．2．1 模糊控制器设计 | 第31-38页 |
| 2．2．2 数控焊接变位机实时多任务控制软件的结构设计 | 第38-40页 |
| 2．2．3 双模控制器仿真及试验结果 | 第40-43页 |
| 2．3 焊数控接变位机示教再现控制系统研究 | 第43-50页 |
| 2．3．1 示教过程和原理 | 第43-44页 |
| 2．3．2 示教方式 | 第44-45页 |
| 2．3．3 数控焊接变位机与弧焊机器人通讯接口设计 | 第45-46页 |
| 2．3．4 控制指令系统结构及实现 | 第46-50页 |
| 2．4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 铝合金脉冲 MIG焊熔池视觉传感系统 | 第52-68页 |
| 3．1 熔池图像视觉传感与控制系统的结构 | 第52-53页 |
| 3．2 熔池图像视觉传感系统组成 | 第53-56页 |
| 3．2．1 CCD摄像机的选型 | 第53-54页 |
| 3．2．2 复合滤光镜头的设计 | 第54-56页 |
| 3．3 视觉系统的标定 | 第56-58页 |
| 3．4 焊接工艺参数对熔池图像传感的影响 | 第58-67页 |
| 3．4．1 铝合金脉冲 MIG焊接试验条件 | 第58页 |
| 3．4．2 脉冲电流模式的选择 | 第58-61页 |
| 3．4．3 熔滴过渡方式的影响 | 第61-63页 |
| 3．4．4 焊接参数对熔池视觉传感的影响 | 第63-65页 |
| 3．4．5 焊接规范数据表的建立 | 第65-67页 |
| 3．5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 铝合金脉冲 MIG焊熔池图像处理算法 | 第68-84页 |
| 4．1 熔池特征分析 | 第68-69页 |
| 4．2 铝合金MIG焊熔池图像的前期处理 | 第69-73页 |
| 4．2．1 图像的灰值化 | 第69-70页 |
| 4．2．2 滤波处理 | 第70-73页 |
| 4．2．3 图像边缘增强处理 | 第73页 |
| 4．3 铝合金脉冲MIG焊熔池图像边缘提取 | 第73-81页 |
| 4．3．1 基于微分算子的熔池图像边缘检测和提取 | 第73-77页 |
| 4．3．2 铝合金脉冲 MIG焊熔池图像的形态学边缘提取 | 第77-81页 |
| 4．4 熔池几何特征尺寸参数的提取 | 第81-83页 |
| 4．4．1 特征提取算法 | 第81-82页 |
| 4．4．2 熔宽提取结果 | 第82-83页 |
| 4．5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 铝合金脉冲 MIG焊熔池宽度动态辨识模型 | 第84-102页 |
| 5．1 铝合金脉冲 MIG焊规范参数对熔宽的影响规律 | 第84-88页 |
| 5．1．1 占空比对熔宽的影响 | 第84-85页 |
| 5．1．2 基值电流和脉冲峰值电流对熔宽的影响 | 第85-87页 |
| 5．1．3 送丝速度对熔宽的影响 | 第87页 |
| 5．1．4 焊接速度对熔宽的影响 | 第87-88页 |
| 5．2 基于视觉传感的铝合金脉冲 MIG焊熔池宽度动态过程辨识 | 第88-101页 |
| 5．2．1 根据阶跃响应辨识脉冲MIG焊过程传递函数的原理 | 第88-89页 |
| 5．2．2 基值电流与正面熔宽阶跃响应动态模型辨识 | 第89-92页 |
| 5．2．3 送丝速度与熔池正面熔宽动态模型的辨识 | 第92-95页 |
| 5．2．4 占空比与熔池正面熔宽动态模型的辨识 | 第95-98页 |
| 5．2．5 焊接速度与熔池正面熔宽动态模型的辨识 | 第98-101页 |
| 5．3 本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 铝合金脉冲 MIG焊熔宽智能控制 | 第102-119页 |
| 6．1 控制量的选取 | 第102-103页 |
| 6．2 基于遗传算法寻优的熔宽PID控制系统仿 | 第103-108页 |
| 6．3 铝合金脉冲 MIG焊模糊专家控制系统仿真 | 第108-115页 |
| 6．3．1 铝合金脉冲 MIG焊模糊专家控制系统 | 第108-109页 |
| 6．3．2 模糊控制器设计 | 第109-113页 |
| 6．3．3 铝合金脉冲 MIG焊熔宽模糊控制仿真 | 第113-115页 |
| 6．4 铝合金脉冲 MIG焊模糊专家平板堆焊控制试验 | 第115-118页 |
| 6．4．1 恒规范平板堆焊试验 | 第115-117页 |
| 6．4．2 模糊专家平板堆焊控制试验 | 第117-118页 |
| 6．5 本章小结 | 第118-119页 |
| 第七章 基于以太网的电焊机网络控制系统 | 第119-126页 |
| 7．1 网络电焊机控制模块的组成 | 第119-122页 |
| 7．1．1 电焊机网络控制模块结构 | 第119-120页 |
| 7．1．2 网关模块的结构 | 第120页 |
| 7．1．3 电焊机单片机控制系统 | 第120-122页 |
| 7．2 电焊机网络控制系统结构 | 第122页 |
| 7．3 系统数据库结构 | 第122-125页 |
| 7．3．1 系统数据库体系的设计 | 第122-123页 |
| 7．3．2 系统数据库设计 | 第123-125页 |
| 7．4 电焊机网络控制焊接试验 | 第125页 |
| 7．5 本章小节 | 第125-126页 |
| 结论 | 第126-128页 |
| 参考文献 | 第128-136页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第136-137页 |
| 攻读博士学位期间完成的科研项目 | 第137页 |
| 攻读博士学位期间申请的发明专利 | 第137-138页 |
| 致谢 | 第138页 |
