基于CAN总线的全数字交流伺服系统的研究与开发
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·伺服系统的发展概况 | 第9-14页 |
| ·伺服系统的发展历史 | 第9-10页 |
| ·伺服电动机的种类与比较 | 第10-11页 |
| ·电力电子器件的发展 | 第11-12页 |
| ·DSP在交流伺服系统中的应用 | 第12-14页 |
| ·伺服系统发展趋势 | 第14-17页 |
| ·课题的背景、意义 | 第17-18页 |
| ·本课题完成的主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 永磁同步电机结构及其数学模型 | 第19-34页 |
| ·永磁同步电机的结构 | 第19-21页 |
| ·永磁同步电机的数学模型 | 第21-26页 |
| ·永磁同步电机矢量控制原理与电压空间矢量控制 | 第26-34页 |
| ·矢量控制原理 | 第26-28页 |
| ·空间矢量脉宽调制原理 | 第28-31页 |
| ·空间矢量脉宽调制实现 | 第31-34页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第34-53页 |
| ·DSP外围电路设计 | 第35-41页 |
| ·TMS320LF240x芯片 | 第35-36页 |
| ·时钟电路 | 第36-37页 |
| ·DSP外接SRAM电路 | 第37-39页 |
| ·电源模块与上电复位电路 | 第39-40页 |
| ·JTAG接口电路 | 第40-41页 |
| ·电流/转速及位置的检测 | 第41-44页 |
| ·电流检测 | 第41-42页 |
| ·位置、速度检测 | 第42-44页 |
| ·功率主回路设计 | 第44-46页 |
| ·控制驱动电路的设计 | 第46-48页 |
| ·功率驱动模块IR2132 | 第46-47页 |
| ·控制驱动电路 | 第47-48页 |
| ·CAN控制器模块设计 | 第48-53页 |
| ·CAN总线简介 | 第48-50页 |
| ·CAN接口电路设计 | 第50-53页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第53-63页 |
| ·主程序 | 第53-56页 |
| ·PWM初始化流程 | 第53-54页 |
| ·CAN模块初始化流程 | 第54-56页 |
| ·电流环、速度环处理中断服务子程序 | 第56-57页 |
| ·CAN通讯模块子程序 | 第57-61页 |
| ·CAN信息包格式 | 第58-59页 |
| ·CAN程序模块 | 第59-61页 |
| ·实验结果 | 第61-63页 |
| 第五章 新型控制理论在永磁交流伺服系统中的应用 | 第63-69页 |
| ·传统的数字PID及其改进算法控制 | 第63-64页 |
| ·伺服系统神经元调整参数的PID控制 | 第64-69页 |
| ·人工神经网络特点与神经元模型 | 第65页 |
| ·神经元参数自调整PID控制 | 第65-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第74页 |
