碳碗清理机机器人系统力学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1. 引言 | 第10-17页 |
| ·课题背景和意义 | 第10-11页 |
| ·直角坐标机器人国内外发展概况 | 第11-12页 |
| ·炭碗清理机机器人概述 | 第12-14页 |
| ·三自由度直角坐标机器人系统 | 第12-13页 |
| ·炭碗清理刀具子系统 | 第13页 |
| ·炭块夹紧定位系统 | 第13-14页 |
| ·图像处理系统 | 第14页 |
| ·炭渣清理子系统 | 第14页 |
| ·研究方法陈述 | 第14-15页 |
| ·链式坐标分解法 | 第14页 |
| ·第二类Lagrange方法 | 第14-15页 |
| ·有限单元法 | 第15页 |
| ·多目标优化方法 | 第15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2. 机器人机架系统数学模型分析 | 第17-40页 |
| ·机架系统机构模型 | 第18页 |
| ·机架系统上部动力学分析 | 第18-23页 |
| ·忽略导轨变形的力学模型分析 | 第18-19页 |
| ·考虑导轨变形的力学模型分析 | 第19-23页 |
| ·X轴方向机架系统力学分析 | 第23-32页 |
| ·X轴方向机架模型简化分析 | 第23-25页 |
| ·X轴方向机架模型平衡方程 | 第25页 |
| ·X轴方向机架模型结点分析 | 第25-30页 |
| ·matlab求解X轴方向模型 | 第30-32页 |
| ·机架系统Y轴方向支反力计算 | 第32-38页 |
| ·Y轴方向机架模型平衡方程 | 第33-34页 |
| ·Y轴方向机架模型结点分析 | 第34-37页 |
| ·matlab求解Y轴方向模型 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 3. 机器人的有限元分析 | 第40-67页 |
| ·机架系统的静力学分析 | 第41-46页 |
| ·模型的材料库 | 第41页 |
| ·参数化模型 | 第41-42页 |
| ·模型的网格划分 | 第42-43页 |
| ·模型的边界条件 | 第43页 |
| ·模型的载荷步 | 第43-44页 |
| ·模型的后处理 | 第44-45页 |
| ·力学模型和有限元模型对比分析 | 第45-46页 |
| ·机架系统的模态分析 | 第46-49页 |
| ·模态分析理论 | 第46页 |
| ·模态分析结果 | 第46-49页 |
| ·机架系统优化分析 | 第49-52页 |
| ·尺寸优化分析流程 | 第49-50页 |
| ·参数关联仿真 | 第50-51页 |
| ·多目标优化 | 第51-52页 |
| ·结构改进系统优化仿真分析 | 第52-55页 |
| ·结构改进系统分析 | 第52-54页 |
| ·结构改进系统参数关联仿真 | 第54页 |
| ·结构改进系统目标驱动优化 | 第54-55页 |
| ·分析结果对比分析 | 第55-56页 |
| ·系统改进前后优化结果分析 | 第55页 |
| ·系统改进前后性能满意度分析 | 第55-56页 |
| ·刀具系统的仿真分析 | 第56-66页 |
| ·静力学分析 | 第56-59页 |
| ·模态分析 | 第59-61页 |
| ·谐振响应分析 | 第61-63页 |
| ·结构改进模型 | 第63-66页 |
| ·本章结论 | 第66-67页 |
| 4. 炭碗清理机机器人控制设计 | 第67-76页 |
| ·工艺流程控制简述 | 第67-68页 |
| ·控制系统的方案设计 | 第68-69页 |
| ·控制柜的硬件设计与实现 | 第69-75页 |
| ·控制柜整体设计要求 | 第69-70页 |
| ·控制柜现场干扰基本原理 | 第70-71页 |
| ·炭碗清理机器人控制系统EMC设计 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 5. 控制系统力位置伺服控制的设计与实现 | 第76-83页 |
| ·力保护模块 | 第76-78页 |
| ·Z轴测高模块 | 第78-79页 |
| ·炭碗中心和斜槽搜索模块 | 第79-80页 |
| ·炭碗清理模块 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 6. 结论与展望 | 第83-85页 |
| ·结论 | 第83页 |
| ·展望 | 第83-85页 |
| 附录 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 在校获奖情况及研究成果 | 第91-92页 |
| 一、在学期间获取的学术成果 | 第91页 |
| 二、在校期间的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
