| 中文摘要 | 第1-3页 |
| 英文摘要 | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-14页 |
| ·工程背景及其研究意义 | 第6-10页 |
| ·复杂产品模型的特点 | 第6-7页 |
| ·虚拟样机(Virtual Prototype) | 第7-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-13页 |
| ·国外研究状况 | 第10-12页 |
| ·国内研究状况 | 第12-13页 |
| ·研究构架与内容 | 第13-14页 |
| 第二章 虚拟样机仿真系统 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·虚拟样机仿真技术 | 第14-16页 |
| ·机械系统动态仿真 | 第14-15页 |
| ·虚拟样机相关技术 | 第15-16页 |
| ·虚拟样机仿真软件ADAMS | 第16-20页 |
| ·ADAMS设计流程 | 第16-18页 |
| ·ADAMS解算理论 | 第18-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 两自由度高速并联机械手虚拟样机 | 第21-30页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·两自由度高速并联机械手机构简介 | 第21-22页 |
| ·机构运动分析 | 第22-23页 |
| ·位置逆解模型 | 第22-23页 |
| ·位置正解模型 | 第23页 |
| ·两自由度并联机械手虚拟样机开发 | 第23-29页 |
| ·几何模型构建 | 第23-25页 |
| ·创建约束 | 第25页 |
| ·机构运动仿真 | 第25-28页 |
| ·模型参数化 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 虚拟样机外部驱动的实现 | 第30-51页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·ADAMS模型运动约束创建 | 第30-32页 |
| ·虚拟样机运动仿真外部驱动的实现 | 第32-42页 |
| ·ADAMS模型与Matlab/Simulink联合仿真 | 第32-38页 |
| ·外部数据文件驱动仿真 | 第38-42页 |
| ·仿真试验 | 第42-44页 |
| ·试验平台搭建 | 第42页 |
| ·试验方案设计 | 第42-44页 |
| ·试验结果 | 第44页 |
| ·小结 | 第44-51页 |
| 第五章 全文结论 | 第51-53页 |
| ·结论 | 第51-52页 |
| ·后续工作展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 论文作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |