| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·步进电机的发展概况和研究现状 | 第9-11页 |
| ·电机转子位置检测技术的研究现状和发展概况 | 第11-18页 |
| ·传感器的定义及检测系统的组成 | 第12页 |
| ·直接位置传感器的应用现状 | 第12-13页 |
| ·无外配位置传感器的位置信号检测方法 | 第13-18页 |
| ·示教系统概述 | 第18-21页 |
| ·示教再现的概念 | 第19页 |
| ·示教型机器人的一般控制方法 | 第19-21页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 二相混合式步进电机发电模型的建立 | 第22-39页 |
| ·步进电机工作原理 | 第22-25页 |
| ·反应式步进电动机的工作原理 | 第22-23页 |
| ·混合式步进电动机的工作原理 | 第23-24页 |
| ·混合式步进电机的发电原理 | 第24-25页 |
| ·步进电动机的数学模型 | 第25-32页 |
| ·反应式步进电动机的电路方程 | 第26-29页 |
| ·混合式步进电动机的电路方程 | 第29-31页 |
| ·二相混合式步进电动机的电路方程 | 第31-32页 |
| ·二相混合式步进电机的发电模型 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 步进电机作为传感器的设计 | 第39-63页 |
| ·MATLAB／Simulink软件工具介绍 | 第39-42页 |
| ·MATLAB语言简介 | 第39-40页 |
| ·半实物仿真与快速原型设计技术 | 第40-42页 |
| ·连续角位移测量传感器设计的软硬件支持 | 第42-43页 |
| ·信号的采集 | 第43-50页 |
| ·MATLAB／Simulink环境下信号采集建模及参数设置 | 第44-49页 |
| ·采集结果 | 第49-50页 |
| ·基于MATLAB／Simulink的传感器设计 | 第50-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 第四章 实验研究 | 第63-74页 |
| ·实验装置 | 第63-64页 |
| ·匀速运动轨迹比较 | 第64-69页 |
| ·变速运动轨迹比较 | 第69-72页 |
| ·传感器工作范围的确定 | 第72-73页 |
| ·本章小节 | 第73-74页 |
| 第五章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74页 |
| ·后续展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |