| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 附图索引 | 第9-12页 |
| 附表索引 | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第14-16页 |
| ·地图点集配准问题概述 | 第16-17页 |
| ·地图点集配准的国内外研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本文的组织结构 | 第20-22页 |
| 第2章 本文相关理论基础概述 | 第22-36页 |
| ·图像的边缘点集提取 | 第22-26页 |
| ·Roberts 算子 | 第24页 |
| ·Sobel 算子 | 第24-25页 |
| ·Prewitt 算子 | 第25-26页 |
| ·点集配准中的基本问题 | 第26-31页 |
| ·点集间对应关系的确立 | 第26-28页 |
| ·空间变换 | 第28-30页 |
| ·点集间的相似性度量 | 第30-31页 |
| ·地图点集的稀疏化方法 | 第31-35页 |
| ·地图点集的多尺度层级表示 | 第31-33页 |
| ·地图点集的骨架提取 | 第33-34页 |
| ·三维点集的简化方法 | 第34-35页 |
| ·本章总结 | 第35-36页 |
| 第3章 刚体地图点集的多尺度层级 ICP 算法 | 第36-56页 |
| ·ICP 算法概述 | 第36-37页 |
| ·多尺度层级 ICP 算法（MSICP） | 第37-41页 |
| ·MSICP 算法实验结果与分析 | 第41-54页 |
| ·二维刚体点集配准实验 | 第41-45页 |
| ·三维刚体点集配准实验 | 第45-48页 |
| ·刚体地图点集配准实验 | 第48-52页 |
| ·实验结果分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第4章 非刚体地图点集的多尺度层级 ICP 算法 | 第56-72页 |
| ·非刚体点集 ICP 配准算法 | 第56-58页 |
| ·各向同性非刚体点集 ICP 配准算法 | 第57-58页 |
| ·各向异性非刚体点集 ICP 配准算法 | 第58页 |
| ·非刚体地图点集的多尺度层级 ICP 算法（MSSICP） | 第58-61页 |
| ·MSSICP 算法实验结果与分析 | 第61-71页 |
| ·二维非刚体点集配准实验 | 第61-64页 |
| ·三维非刚体点集配准实验 | 第64-66页 |
| ·非刚体地图点集配准实验 | 第66-69页 |
| ·实验结果分析 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 基于骨架的 ICP 配准算法研究 | 第72-94页 |
| ·骨架剪枝算法概述 | 第72-74页 |
| ·基于网格收缩的骨架提取算法概述 | 第74页 |
| ·基于骨架的 ICP 算法（SKICP） | 第74-78页 |
| ·SKICP 算法实验结果分析 | 第78-93页 |
| ·二维刚体点集配准实验 | 第78-81页 |
| ·刚体地图点集配准实验 | 第81-85页 |
| ·三维刚体点集配准实验 | 第85-88页 |
| ·实验结果分析 | 第88-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 结论与展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 附录 A 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第101页 |