| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·车载导航系统研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·车载导航系统 | 第10-11页 |
| ·卡尔曼滤波技术 | 第11-13页 |
| ·本文主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 车载导航系统定位原理 | 第14-22页 |
| ·GPS导航定位原理 | 第14-18页 |
| ·GPS的组成 | 第14-15页 |
| ·GPS定位原理 | 第15-17页 |
| ·GPS误差分析 | 第17-18页 |
| ·航位推算系统原理 | 第18-20页 |
| ·航位推算系统组成 | 第18-19页 |
| ·航位推算系统定位原理 | 第19-20页 |
| ·航位推算系统误差分析 | 第20页 |
| ·GPS/DR组合导航系统 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 卡尔曼滤波算法基础 | 第22-30页 |
| ·线性离散系统卡尔曼滤波 | 第22-23页 |
| ·扩展卡尔曼滤波 | 第23-26页 |
| ·围绕标称状态线性化滤波 | 第23-25页 |
| ·围绕一步预测线性化滤波 | 第25-26页 |
| ·无迹卡尔曼滤波 | 第26-29页 |
| ·UT变换 | 第26-28页 |
| ·UKF算法流程 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 联合卡尔曼滤波算法在车载组合导航中的应用 | 第30-44页 |
| ·联合卡尔曼滤波器 | 第30-34页 |
| ·联合卡尔曼滤波原理 | 第30-31页 |
| ·联合卡尔曼滤波算法 | 第31-33页 |
| ·GPS/DR组合导航系统联合卡尔曼滤波 | 第33-34页 |
| ·GPS/DR组合导航系统卡尔曼滤波 | 第34-38页 |
| ·GPS系统的建模 | 第34-36页 |
| ·DR系统的建模 | 第36-37页 |
| ·GPS/DR组合导航系统全局滤波器的设计 | 第37-38页 |
| ·基于EKF的GPS/DR联合滤波器设计 | 第38-41页 |
| ·DR系统线性化模型 | 第38-40页 |
| ·扩展卡尔曼滤波过程 | 第40-41页 |
| ·基于UKF的GPS/DR联合滤波器设计 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第5章 基于不同采样策略的UKF在组合导航中的应用 | 第44-52页 |
| ·通用采样策略 | 第44-45页 |
| ·扩展对称采样策略UKF在组合导航中的应用 | 第45-46页 |
| ·简化采样策略UKF在组合导航中的应用 | 第46-49页 |
| ·基于最小偏度简化采样的GPS/DR组合导航系统 | 第46-48页 |
| ·基于超球体简化采样的GPS/DR组合导航系统 | 第48-49页 |
| ·四阶矩精度采样策略UKF在组合导航中的应用 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 仿真结果与分析 | 第52-62页 |
| ·仿真结果与分析 | 第52-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第7章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |