基于DSP的无刷直流电机三闭环伺服系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·伺服系统的发展及其现状 | 第11-15页 |
| ·课题研究意义 | 第15-16页 |
| ·课题研究工作 | 第16-17页 |
| 第二章 无刷直流电机简介 | 第17-26页 |
| ·无刷直流电机基本组成 | 第17-18页 |
| ·无刷直流电机工作原理 | 第18-19页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第19-22页 |
| ·稳态特性与机械特性 | 第19-20页 |
| ·动态模型 | 第20-22页 |
| ·驱动方法 | 第22-24页 |
| ·三相半控电路 | 第22-23页 |
| ·三相全控电路 | 第23-24页 |
| ·无刷直流电机的调速方法 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 伺服控制系统硬件设计 | 第26-42页 |
| ·系统的总体硬件架构 | 第26-27页 |
| ·控制器设计 | 第27-31页 |
| ·TMS320LF2407结构和功能 | 第27-28页 |
| ·DSP外围电路模块设计 | 第28-31页 |
| ·主电路设计及功率器件选型 | 第31-34页 |
| ·IGBT模块的选择 | 第32-33页 |
| ·电感对谐波电流的影响 | 第33-34页 |
| ·PWM驱动电路及保护电路设计 | 第34-37页 |
| ·信号检测及其保护电路设计 | 第37-41页 |
| ·电流检测及过电流保护 | 第37-39页 |
| ·位置检测与速度计算 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 伺服控制系统控制器设计 | 第42-63页 |
| ·伺服控制系统电流环的设计 | 第43-47页 |
| ·伺服控制系统速度环的设计 | 第47-51页 |
| ·伺服控制系统位置环的设计 | 第51-62页 |
| ·模糊PID原理 | 第51-53页 |
| ·基于模糊PID的位置环设计 | 第53-55页 |
| ·自整定模糊PID控制器的设计 | 第55-57页 |
| ·基于模糊PID控制的simulink仿真 | 第57-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 伺服控制系统软件设计 | 第63-77页 |
| ·DSP软件开发特点 | 第63-65页 |
| ·软件构架 | 第65-76页 |
| ·初始化程序 | 第65-66页 |
| ·电机控制模块 | 第66-67页 |
| ·控制部分主程序 | 第67-69页 |
| ·中断子程序处理 | 第69-70页 |
| ·电流调节模块 | 第70-71页 |
| ·转速调节模块 | 第71-72页 |
| ·位置调节模块 | 第72-74页 |
| ·监控软件设计 | 第74-75页 |
| ·主控界面设计 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第六章 系统测试及评价 | 第77-82页 |
| ·硬件实物图和程序装载图 | 第77-78页 |
| ·PWM输出波形 | 第78-79页 |
| ·相电压输出波形 | 第79页 |
| ·伺服系统电机转速及位置响应曲线 | 第79-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 结束语 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
