基于旋转IMU的捷联惯导系统自补偿技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·惯性导航系统概述 | 第11-13页 |
| ·自动补偿技术发展现状 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联惯导系统的基本原理 | 第16-27页 |
| ·常用坐标系及变换关系 | 第16-18页 |
| ·常用坐标系定义 | 第17-18页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第18页 |
| ·向量绝对变率与相对变率的关系 | 第18-20页 |
| ·捷联惯导航基本方程 | 第20-22页 |
| ·速度基本方程 | 第20-21页 |
| ·位置基本方程 | 第21页 |
| ·运载体姿态角的确定 | 第21-22页 |
| ·捷联惯导系统仿真 | 第22-26页 |
| ·捷联计算流程 | 第22-25页 |
| ·捷联系统仿真 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 捷联惯导的误差分析 | 第27-41页 |
| ·静基座下的捷联惯导系统误差方程 | 第27页 |
| ·无阻尼捷联惯导误差的传播特性及其分析 | 第27-29页 |
| ·求解特征方程 | 第27-28页 |
| ·三种周期振荡关系 | 第28-29页 |
| ·IMU误差对导航参数误差影响的分析 | 第29-36页 |
| ·陀螺漂移引起的系统误差 | 第29-34页 |
| ·加速度计零位误差引起的系统误差 | 第34-36页 |
| ·IMU误差抑制 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 捷联惯导旋转IMU监控技术研究 | 第41-62页 |
| ·PINS的自补偿技术 | 第41-44页 |
| ·PINS误差自补偿的原理 | 第41-42页 |
| ·陀螺壳体旋转法 | 第42-43页 |
| ·平台旋转法 | 第43页 |
| ·陀螺仪反转的监控方案 | 第43页 |
| ·陀螺监控 H调制法 | 第43-44页 |
| ·附加陀螺的监控方法 | 第44页 |
| ·SINS旋转IMU监控技术分析 | 第44-61页 |
| ·SINS的自补偿原理 | 第44-45页 |
| ·IMU旋转方案设计 | 第45-46页 |
| ·转动对IMU误差调制 | 第46-51页 |
| ·转动对IMU标定误差的影响 | 第51-53页 |
| ·旋转角速度的确定 | 第53-57页 |
| ·系统仿真与结果分析 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 旋转 IMU抑制 SINS误差的转台实验 | 第62-68页 |
| ·惯性元件数据的正交化补偿 | 第62-63页 |
| ·静态实验 | 第63-64页 |
| ·单向连续转动实验 | 第64-65页 |
| ·间断型转动实验 | 第65-66页 |
| ·连续往复转动实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
