| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-19页 |
| ·水下焊接技术综述 | 第7-14页 |
| ·水下焊接技术的研究现状 | 第7-8页 |
| ·水下焊接特点 | 第8-9页 |
| ·水下焊接方法 | 第9-13页 |
| ·水下焊接技术研究的趋势 | 第13-14页 |
| ·电弧传感器国内外发展状况 | 第14-16页 |
| ·焊接工艺参数优化国内外发展状况 | 第16-17页 |
| ·水下焊接无损检测技术(UWNDT)的发展 | 第17-18页 |
| ·课题的研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 水下机器人系统构成 | 第19-24页 |
| ·水下焊接机器人试验系统 | 第19-20页 |
| ·本课题实验设施简介 | 第20-23页 |
| ·高速旋转扫描电弧传感器 | 第20-21页 |
| ·机器人本体 | 第21页 |
| ·焊接系统 | 第21页 |
| ·焊接材料 | 第21-22页 |
| ·深水机器人焊接模拟舱 | 第22页 |
| ·空气压缩机及干燥过滤装置 | 第22页 |
| ·水下焊接控制软件 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 水下焊缝成形预测网络的建立 | 第24-42页 |
| ·水下焊缝成型的影响因素 | 第24-27页 |
| ·水下焊缝几何尺寸与焊接工艺参数的BP网络建模 | 第27-36页 |
| ·BP算法原理 | 第27-29页 |
| ·BP网络参数选取与确定 | 第29-31页 |
| ·BP神经网络训练样本的采集 | 第31-34页 |
| ·BP网络的MATLAB实现 | 第34-36页 |
| ·旋转电弧传感器水下焊接焊接工艺参数预测系统的设计 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于BP神经网络与遗传算法结合的水下焊接工艺参数化 | 第42-52页 |
| ·遗传算法的简介 | 第43-46页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第43-44页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第44页 |
| ·遗传算法步骤 | 第44-46页 |
| ·BP神经网络与遗传算法结合的实现 | 第46-51页 |
| ·神经网络的设计 | 第48页 |
| ·遗传算法的使用 | 第48-51页 |
| ·结论 | 第51-52页 |
| 第5章 水下焊缝质量的研究与分析 | 第52-65页 |
| ·影响水下焊缝成形因素分析 | 第52-57页 |
| ·水深的影响 | 第52-53页 |
| ·焊接电流的影响 | 第53页 |
| ·焊接电压的影响 | 第53-54页 |
| ·焊接速度的影响 | 第54-55页 |
| ·旋转频率的影响 | 第55页 |
| ·气流量的影响 | 第55-56页 |
| ·水环境对焊接的影响 | 第56页 |
| ·湿的环境对焊接质量的影响 | 第56-57页 |
| ·两类药芯焊丝水下焊接质量对比分析 | 第57-62页 |
| ·水下焊接焊缝气孔成因分析 | 第62-63页 |
| ·水下焊缝成形系数的研究 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第70页 |